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龙图腾网获悉东南大学申请的专利用于圆形墩柱水下巡检抱爬式机器人的纠偏装置及纠偏方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118700136B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410846471.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权用于圆形墩柱水下巡检抱爬式机器人的纠偏装置及纠偏方法是由宋光明;刘越;谢峰;毛巨正;周俊;吴刚;宋爱国设计研发完成，并于2024-06-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于圆形墩柱水下巡检抱爬式机器人的纠偏装置及纠偏方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于圆形墩柱水下巡检抱爬式机器人的纠偏装置及纠偏方法，用于水下抱爬式机器人的自动纠偏；纠偏装置包括机身本体、伺服动力系统、从动轮、被动纠偏模块、同步拉伸固定系统以及倾角测量模块。纠偏方法包括被动纠偏方法以及主动纠偏方法，其中被动纠偏方法利用被动纠偏模块在机架发生竖直方向偏转时通过弹簧弹力辅助纠偏；主动纠偏方法则通过解析倾角测量模块提供的数据，调整伺服动力系统来精确控制机器人在水下的运动方向和角度，以保证高效、稳定的巡检操作。本发明的纠偏方法结合被动物理机制和主动控制策略，可在高流速、浑浊的水下环境中进行精准的自动纠偏，显著提高了水下机器人在复杂环境中的操作稳定性和自适应能力。

本发明授权用于圆形墩柱水下巡检抱爬式机器人的纠偏装置及纠偏方法在权利要求书中公布了：1.一种用于圆形墩柱水下巡检抱爬式机器人的纠偏装置，其特征在于：包括机身本体1、被动纠偏模块2、伺服动力系统3、倾角测量模块4、同步拉伸固定系统5和从动轮6；所述机身本体1为八边形结构的机架，采用碳纤维管进行搭建，用于紧固套设在圆形墩柱外；所述伺服动力系统3包括四个伺服电机和四组麦克纳姆轮，四组麦克纳姆轮与对应的四个伺服电机之间通过联轴器进行连接，沿机身本体1上端均匀布置，用于提供机器人在圆形墩柱上的爬行和旋转所需的动力；所述从动轮6共四组，沿机身本体1下端均匀布置，并与上端的伺服动力系统3垂直对齐；所述同步拉伸固定系统5由电动推杆和拉力传感器组成，将伺服动力系统3与从动轮6连接，通过提供拉力使伺服动力系统3与从动轮6紧贴圆形墩柱，从而保持机器人对圆形墩柱的稳定环抱以及固定；所述被动纠偏模块2安装于同步拉伸固定系统5上，并与圆形墩柱接触；所述倾角测量模块4由姿态传感器41和传感器平台42组成，安装在伺服动力系统3与机身本体1连接处的机架中间，提供机器人姿态信息，姿态信息用于机器人主动纠偏控制；所述从动轮6为麦克纳姆轮，安装位置与伺服动力系统3中的四组麦克纳姆轮垂直对齐，同一垂直方向上的麦克纳姆轮的滚轮倾斜方向相同；所述被动纠偏模块2包括：一个内侧扭盘21、一个外侧扭盘22、四个内部弯曲弹簧23、四个直弹簧24和四个牛眼轮25；外侧扭盘22固定于同步拉伸固定系统5的电动推杆上，内侧扭盘21与外侧扭盘22相连，弯曲弹簧23安装在两者间，四个牛眼轮25紧贴圆形墩柱柱面，四个直弹簧24安装于牛眼轮25与内侧扭盘21之间，当机架产生竖直方向偏转时自动启动纠偏；所述被动纠偏模块2，当面对不同直径的圆形墩柱时，通过直弹簧24形变所产生的弹力，使牛眼轮25紧贴于不同直径的桥梁墩柱上；被动纠偏模块2实现竖直方向偏转小角度下的自动启动纠偏。

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