买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉江苏大学申请的专利一种浓密冠层下被遮挡类球形果实的目标识别分割、精准定位及采序规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118700142B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410907521.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种浓密冠层下被遮挡类球形果实的目标识别分割、精准定位及采序规划方法是由刘继展;蒋厚康;陆海燕;雷小洁;许宝成;赵升燚;江应星;蔡连江设计研发完成，并于2024-07-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种浓密冠层下被遮挡类球形果实的目标识别分割、精准定位及采序规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种浓密冠层下被遮挡类球形果实的目标识别分割、精准定位及采序规划方法，通过果实‑枝干分割与轮廓提取，获得果实球体与枝干的二维特征，并完成冠层遮挡条件下类球形果实的精准定位、采摘点定位误差的纠偏，判断目标果实与枝干之间的空间干涉关系，剔除因枝干、果实间干涉而无法采摘的果实，同时判断多果间的贴碰关系和计算贴碰系数，引导机械臂按照采摘独立果实队列、采摘贴碰果实队列的先后顺序，依次完成采摘作业。本发明能有效避免果实的误识别、误定位和定位偏差过大而导致采摘失败问题，避免机械臂强行采摘位置不当、枝叶严重干涉的果实而造成果实破损、机械臂损坏的情况，保证高效采收。

本发明授权一种浓密冠层下被遮挡类球形果实的目标识别分割、精准定位及采序规划方法在权利要求书中公布了：1.一种浓密冠层下被遮挡类球形果实的目标识别分割、精准定位及采序规划方法，其特征在于： 深度相机获取含有目标果实及果树冠层枝干的RGB图像，所述RGB图像传入已训练的目标实例分割模型，对RGB图像中的类球形果实与枝干进行目标识别与实例分割，依次输出每个果实目标的掩膜图像与每个枝干目标的掩膜图像，提取每个果实在图像坐标系下的边缘点集，依次构成果实轮廓点集，提取每个枝干在图像坐标系下的边缘点集，依次构成枝干轮廓点集； 对所述果实轮廓点集，进行贴碰及被遮挡果实的二维平面补全，得到补全二维平面区域，计算所述补全二维平面区域的可信度，根据设定的阈值，剔除无法正确还原的果实目标，再依据所述补全二维平面区域内的深度信息，进行类球形果实的深度点集提取与纠偏、采摘点推测，确定类球形果实正确采摘点的三维坐标； 判断待采果实与枝干的空间关系，利用所述枝干轮廓点集进行果树冠层枝干二维补全，恢复出连续、完整的枝干二维平面区域，若其与补全二维平面区域内存在交集，则结合枝干的有效深度值、果实的三维球心采摘点深度值，剔除所有枝干‑果实间存在空间干涉的目标果实；接下来，若判断多果实的补全二维平面区域存在交集，则结合果实的采摘点深度值，判断果实间是否存在空间内的贴碰关系，若存在，则计算果实的贴碰系数，用于完成贴碰果实采序评分的计算； 优先采摘独立果实队列，当独立果实队列作业完毕，采摘贴碰果实队列，依次完成采摘作业； 所述结合枝干的有效深度值、果实的三维球心采摘点深度值，剔除所有枝干‑果实间存在空间干涉的目标果实，具体为： 当且仅当枝干二维平面区域中至少一个点位于果实的二维平面区域，即满足以下条件： 使得ub‑x2+vb‑y2ri2则认为枝干与果实在平面内发生重叠；其中，ri表示贴碰及被遮挡果实的果实二维区域的推测半径； 通过比较果实的三维球心采摘点深度值df和枝干的有效深度值db，判断待采果实与枝干的前后空间关系： 如果df‑db≤0，则认为果实在枝干前方，枝干对果实无空间干涉； 如果df‑db＞0，则认为果实在枝干后方，如果|df‑db|≤10mm，则认为枝干对果实产生空间干涉，此果实不可采摘，剔除此果实目标，反之，如果|df‑db|＞10mm，即使果实位于枝干后方，也认为枝干对果实无空间干涉； 其中，ub,vb为枝干平面上的一个任意点，β为枝干二维平面区域。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人江苏大学，其通讯地址为：212013 江苏省镇江市京口区学府路301号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。