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龙图腾网获悉芜湖伯特利智能驾驶有限公司申请的专利一种目标物所在车道的识别方法、系统及汽车获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118736514B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310326927.3，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种目标物所在车道的识别方法、系统及汽车是由吴凡设计研发完成，并于2023-03-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种目标物所在车道的识别方法、系统及汽车在说明书摘要公布了：本发明公开一种目标物所在车道的识别方法，包括如下步骤：S1、采集当前车辆行驶前方的道路图像，拟合道路图像中的车道线曲线；S2、提取道路图像中的目标物体，计算目标物体距当前车辆所在车道r的左车道线、右车道线的距离dyleft、dyright，进而计算目标物在车道r的左车道线两侧、右车道线两侧的分布概率PL、PR；S3、计算目标物体在车道r的概率P1，若概率P1大于概率阈值，则判定目标物体位于车道r内。当目标物靠近车道线时，目标物在该车道的概率随车道线标准差变大而降低，会减低目标物所在车道的误判概率。

本发明授权一种目标物所在车道的识别方法、系统及汽车在权利要求书中公布了：1.一种目标物所在车道的识别方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤： S1、采集当前车辆行驶前方的道路图像，拟合道路图像中的车道线曲线； S2、提取道路图像中的目标物体，计算目标物体距当前车辆所在车道r的左车道线、右车道线的距离dyleft、dyright，进而计算目标物在车道r的左车道线两侧、右车道线两侧的分布概率PL、PR； S3、计算目标物体在车道r的概率P1，若概率P1大于概率阈值，则判定目标物体位于车道r内； 分布概率PL的计算公式具体如下： σlm是单目相机的识别车道线的标准差，PL＝0表示目标物体正好位于车道r的左侧车道线上，PL＝‑1表示目标物体完全位于车道r左车道线的左侧，PL＝1表示目标物体完全位于车道r左车道线的右侧； 概率PR的计算公式具体如下： PR＝0表示目标物体正好位于车道r右侧车道线上，PR＝‑1表示目标物体完全位于车道r右车道线的左侧，PR＝1表示目标物体完全位于车道r右车道线的右侧； 目标物体在车道r的概率P1计算公式为： P1＝PL‑PR2； 若判定目标物体不在车道r，则计算目标物体在车道r左邻车道的概率P2、车道r右邻车道的概率P3、左邻车道左侧的概率P4及右邻车道右侧的概率P5，概率P2、概率P3、概率P4及概率P5中的最大概率值对应的车道即为目标物体所在车道； 概率P2、概率P3、概率P4及概率P5计算公式具体如下： P2＝PLL‑PL2； P3＝PR‑PRR2； P4＝PRBL‑PLL2； P5＝PRR‑PRBR2； 其中，PRBL＝1，PRBR＝‑1，PLL表示目标物体在左邻车道的下一左侧车道两侧的分布概率，PRR表示目标物体在右邻车道的下一右侧车道两侧的分布概率。

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