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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种永磁同步电机鲁棒性模型预测控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118739936B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410888821.7，技术领域涉及：H02P21/14；该发明授权一种永磁同步电机鲁棒性模型预测控制方法及系统是由罗伊逍;罗俊强;杨凯;苏申科设计研发完成，并于2024-07-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种永磁同步电机鲁棒性模型预测控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种永磁同步电机鲁棒性模型预测控制方法及系统，属于永磁同步电机控制技术领域，所述方法包括：建立三相永磁同步电机在参数失配时以d‑q轴电流为状态变量的状态方程；设计扩张状态观测器对三相永磁同步电机进行观测与补偿扰动；在基于扩张状态观测器的鲁棒模型预测控制框架中引入事件触发技术，利用阈值不等式设计来调节模型预测控制方案的暂停和恢复；将引入事件触发技术的鲁棒模型预测控制框架输出的d‑q轴的预测电流代入成本函数，选择成本函数值最小的电压矢量作为最优电压矢量，以实现永磁同步电机的控制。本发明既能保持较低的开关频率，又能增强参数鲁棒性并减轻模型不确定性的影响，从而减少能量损失。

本发明授权一种永磁同步电机鲁棒性模型预测控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种永磁同步电机鲁棒性模型预测控制方法，其特征在于，包括： 建立三相永磁同步电机在参数失配时以d‑q轴电流为状态变量的状态方程； 设计扩张状态观测器对三相永磁同步电机进行观测与补偿扰动； 在基于扩张状态观测器的鲁棒模型预测控制框架中引入事件触发技术，利用阈值不等式设计来调节模型预测控制方案的暂停和恢复； 将引入事件触发技术的鲁棒模型预测控制框架输出的d‑q轴的预测电流代入成本函数，选择成本函数值最小的电压矢量作为最优电压矢量，以实现永磁同步电机的控制； 其中，在基于扩张状态观测器的鲁棒模型预测控制框架中引入事件触发技术，利用阈值不等式设计来调节模型预测控制方案的暂停和恢复，包括： 定义时间间隔，其中是激活触发条件发生时的触发时间； 定义估计状态变量的误差，并确定误差上限： ; ； 其中，表示估计状态变量的误差，表示在时间间隔内未更新的估计状态变量，表示利用扩张状态观测器估算的d‑q轴电流； 在触发时刻,状态变量的误差上限更新为： ； 触发条件的不等式设计为： ； 其中，ζ为调节参数； 其中，id、iq和ud、uq分别为d‑q坐标系下的电流和电压分量；Rs、Ld、Lq分别表示定子电阻、定子d轴电感和定子q轴电感；ωe、Ψf分别为转子电角速度和永磁体磁链； xdqt=[idiq]T，udqt=[uduq]T，Edqt=[0‑ωetΨf Lq]T，Adqt=，Bdqt=； 表示总扰动fdqt，c1是扩张状态观测器的增益。

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