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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种基于飞行器轨迹解析解的横向-纵向耦合参数化制导方法、装置、介质及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118746919B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410726075.1，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于飞行器轨迹解析解的横向-纵向耦合参数化制导方法、装置、介质及产品是由张冉;张源;李惠峰设计研发完成，并于2024-06-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于飞行器轨迹解析解的横向-纵向耦合参数化制导方法、装置、介质及产品在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于飞行器轨迹解析解的横向‑纵向耦合参数化制导方法、装置、介质及产品，涉及飞行器制导技术领域。本发明获取制导周期数、实时终端速度、禁飞区规避的运动方程和实时轨迹规划的解析解进而确定标称剖面；根据实时运动状态数据和标称剖面确定控制指令；根据剖面跟踪制导律分配控制指令，得到制导指令；基于解析解校正标称剖面，并返回步骤“获取飞行器的实时运动状态数据”直至标称剖面的校正次数等于制导周期数。本发明通过校正标称剖面能够提高飞行器制导精度。

本发明授权一种基于飞行器轨迹解析解的横向-纵向耦合参数化制导方法、装置、介质及产品在权利要求书中公布了：1.一种基于飞行器轨迹解析解的横向‑纵向耦合参数化制导方法，其特征在于，包括： 获取制导周期数、实时终端速度、禁飞区规避的运动方程和实时轨迹规划的解析解；所述实时轨迹规划的解析解是上层路径决策根据禁飞区信息和飞行器的状态，将解析轨迹规划最优控制问题转化为多阶段剖面参数规划问题并求解后得到的； 根据所述解析解确定标称剖面；所述标称剖面包括阻力加速度剖面和升力加速度剖面； 获取飞行器的实时运动状态数据； 根据所述实时运动状态数据和所述标称剖面确定控制指令；所述控制指令包括横向升力加速度和纵向升力加速度； 根据剖面跟踪制导律分配控制指令，得到制导指令；所述制导指令包括攻角和倾侧角； 基于解析解校正标称剖面，并返回步骤“获取飞行器的实时运动状态数据”直至标称剖面的校正次数等于制导周期数； 获取实时终端速度； 判断实时终端速度和飞行器制导速度是否相等，得到判断结果； 若所述判断结果为否，则将所述制导指令输入到运动方程并积分，得到飞行器的制导运动状态数据； 将所述制导运动状态数据作为实时运动状态数据，并返回步骤“根据所述实时运动状态数据和所述标称剖面确定控制指令”； 若所述判断结果为是，则结束制导过程； 所述基于解析解校正标称剖面，包括： 确定阻力加速度剖面的剖面参数为第一剖面参数； 确定升力加速度剖面的剖面参数为第二剖面参数； 将速度解析预测公式在第一剖面参数处进行一阶泰勒展开，得到第一泰勒方程； 将横程解析预测公式在第二剖面参数进行一阶泰勒展开，得到第二泰勒方程； 基于所述第一泰勒方程和所述第二泰勒方程进行联立，确定解析解； 根据解析解的一阶导数近似量校正第一剖面参数，得到校正后的第一剖面参数； 根据校正后的第一剖面参数确定校正后的阻力加速度剖面； 根据解析解的一阶导数近似量校正第二剖面参数，得到校正后的第二剖面参数； 根据校正后的第二剖面参数确定校正后的升力加速度剖面； 一阶泰勒展开式为： 其中，Vf为飞行器期望的终端速度，VHxD0,xDf为速度解析表达式，k10为校正前L1D剖面参数；Δk10为L1D剖面参数校正量；xCf,i为终端横程第i个路径点，xCHxD,i‑1,xD,i为横程解析表达式，k21，i为校正前L2剖面第一剖面参数；Δk21，i为L2第一剖面剖面参数校正量；k20，i为校正前L2剖面第二剖面参数；Δk20，i为L2剖面第二剖面参数校正量； 校正后的剖面参数为： 其中，k10′为校正后L1D剖面参数；k21,i′为校正后L2剖面第一剖面参数；k20，i′为校正后L2剖面第二剖面参数。

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