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龙图腾网获悉江苏大学申请的专利一种标准果园特征自适的浮动多臂并行采收系统及作业方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118747771B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410753618.9，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种标准果园特征自适的浮动多臂并行采收系统及作业方法是由刘继展;雷小洁;许宝成;蒋厚康;江应星;赵升燚;高文杰;熊天宇;高嘉楠设计研发完成，并于2024-06-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种标准果园特征自适的浮动多臂并行采收系统及作业方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种标准果园特征自适的浮动多臂并行采收系统及作业方法，并行采收系统由自主导航底盘子系统、双向主动浮动子系统、果实分布特征获取子系统和手‑臂采收子系统组成。通过果实分布特征随机获取与建模子方法，获取果实空间分布特征并生成数学模型；基于采摘系统作业模式自主匹配子方法选择适合果园果实实际分布特征的作业模式；进而利用最优作业模式下的任务规划子方法完成果实分布不均情况下多臂资源的均衡分配；最终通过浮动多臂并行采收子方法实现子作业区间内多臂同步并行连续采收。本发明能够实现标准果园种植环境下的果实分布特征感知、多臂任务负担均衡分配、多臂任务规划与多臂同步高速采收，方法简单可靠，易于实现。

本发明授权一种标准果园特征自适的浮动多臂并行采收系统及作业方法在权利要求书中公布了：1.一种标准果园特征自适的浮动多臂并行采收作业方法，其特征在于，包括以下步骤： S1，采摘作业开始前，由自主导航底盘子系统1和果实分布特征获取子系统3获取果园果实分布特征，并生成三维果实分布模型A和果实竖直分布概率模型B； S2，基于所述果实竖直分布概率模型B，自主匹配机器人最优作业模式； S3，基于所述三维果实分布模型A，先将果实生长区间划分为等作业量的子作业区间，并分配给相应手‑臂采收子系统4；再基于空间聚类的果实分簇算法将子作业区间分为多个密度相等的果实簇；进而通过多果实簇采序决策算法确定机械臂在多果实簇间的采摘顺序，实现往复分次作业模式和单次同步作业模式下的采摘任务规划； S4，采摘作业开始，自主导航底盘子系统1沿预定采收路线进入行间，手‑臂采收子系统4和双向主动浮动子系统2通过浮动多臂并行采收子方法完成作业区间内果实的快速采收； 所述将果实生长区间划分为等作业量的子作业区间，具体为： 以所述果三维果实分布模型A中果实分布空间几何体作为其生长区间Ωf； 当机器人采用单次同步作业模式时，按照从上至下顺序，将Ωf分为作业量相等的上下子作业区间Ωu、Ωd，即在两子作业区间内，多个果实到末端执行器中心的欧氏距离和相等、果实数量相等，其中上下两侧手‑臂采收子系统4分别负责子作业区间Ωu和Ωd内的果实采摘； 当机器人采用往复分次作业模式时，将果实生长区间Ωf分为四个作业量相等的子作业区间Ωu1、Ωu2、Ωd1和Ωd2，在一次作业过程中，由上下两侧手‑臂采收子系统4共同完成Ωu或Ωd子作业区间内果实的采摘； 其中，果实生长区间Ωf为： Ωf＝{xi,yi,zi，xi∈xmin,xmax，yi∈ymin,ymax，zi∈zmin,zmax}，i∈[1,c]上下子作业生长区间Ωu、Ωd满足条件： 子作业区间Ωu1、Ωu2、Ωd1、Ωd2满足条件： 其中，c为三维果实分布模型A中的果实数量，ρi为三维果实分布模型A中果实到末端执行器中心的欧氏距离，d为上子作业区间Ωu内的果实数量，d1为子作业区间Ωu1内的果实数量，d2为子作业区间Ωu2内的果实数量，d3为子作业区间Ωd1内的果实数量。

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