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龙图腾网获悉中山大学申请的专利基于非模态分割的机器人抓取控制方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118789555B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411185495.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于非模态分割的机器人抓取控制方法和系统是由丁浩;曾逸明;万兆亮;成慧设计研发完成，并于2024-08-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于非模态分割的机器人抓取控制方法和系统在说明书摘要公布了：本申请公开了基于非模态分割的机器人抓取控制方法和系统，方法包括：利用非模态分割算法对被遮挡目标对象的彩色深度图像进行处理得到非模态分割掩码；对彩色深度图像和非模态分割掩码进行变换得到第一投射图和第二投射图；对第一投射图和第二投射图进行特征提取得到融合图像特征；将融合图像特征输入推抓网络进行动作价值评估输出推抓分数分布图；将推抓分数分布图输入动作选择器，对推抓分数分布图和当前场景信息进行决策处理输出动作类型；控制机器人对被遮挡目标对象执行动作类型的动作。本申请能够在遮挡环境下得到针对目标物体的最佳动作序列，以完成目标物体的抓取任务，提高抓取任务的成功率和动作效率，可广泛应用于机器人技术领域。

本发明授权基于非模态分割的机器人抓取控制方法和系统在权利要求书中公布了：1.基于非模态分割的机器人抓取控制方法，其特征在于，应用于非模态分割抓取系统，所述非模态分割抓取系统包括目标推抓网络和目标动作选择器，所述方法包括以下步骤： 获取被遮挡目标对象的目标彩色深度图像； 利用目标非模态分割算法对所述目标彩色深度图像进行非模态分割处理，得到目标非模态分割掩码；所述目标非模态分割掩码包括目标可见分割掩码和目标被遮挡分割掩码； 分别对所述目标彩色深度图像和所述目标非模态分割掩码进行变换处理，得到所述目标彩色深度图像对应的第一投射图和所述目标非模态分割掩码对应的第二投射图； 分别对所述第一投射图和所述第二投射图进行特征提取，得到目标融合图像特征； 将所述目标融合图像特征输入至所述目标推抓网络，通过所述目标推抓网络对所述目标融合图像特征进行动作价值评估，输出推抓分数分布图； 将所述推抓分数分布图输入至所述目标动作选择器，通过所述目标动作选择器对所述推抓分数分布图和当前场景信息进行决策处理，输出目标动作类型； 控制机器人对所述被遮挡目标对象执行所述目标动作类型的动作。

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