深圳市优必选科技股份有限公司海宏宇获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳市优必选科技股份有限公司申请的专利力矩校正方法、力矩校正装置、机器人及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118832585B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411055350.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权力矩校正方法、力矩校正装置、机器人及存储介质是由海宏宇;周博;李汉平;陈鹏;范文华;王浩设计研发完成，并于2024-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本力矩校正方法、力矩校正装置、机器人及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种力矩校正方法、力矩校正装置、机器人及存储介质，力矩校正方法包括：获取力矩传感器的零偏误差；基于采样模块采集力矩传感器在外力作用下的采样电压；基于采样模块的偏置电压、放大倍数、灵敏度、量程及采样电压计算第一力矩；根据零偏误差对第一力矩进行校正，得到第二力矩；根据第二力矩，确定力矩传感器的目标校正系数；根据目标校正系数对第二力矩进行校正，得到第三力矩。本方法实现了基于对力矩传感器采集到的第一力矩进行零偏校正的基础上，对第一力矩进行线性误差校正，提高了力矩传感器测量力矩的测量准确性。
本发明授权力矩校正方法、力矩校正装置、机器人及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种力矩校正方法，其特征在于，包括： 获取力矩传感器的零偏误差； 获取所述力矩传感器在多个预设力矩作用下的多个测试力矩，所述多个预设力矩分别与所述多个测试力矩一一对应，一个测试力矩对应一个预设力矩，每个预设力矩对应一个预设力矩校正区间； 根据多个预设力矩校正区间、所述多个预设力矩以及所述多个测试力矩，构建校正系数表，所述校正系数表用于表征所述力矩传感器的预设力矩校正区间与校正系数的对应关系； 基于采样模块采集所述力矩传感器在外力作用下的采样电压； 基于所述采样模块的偏置电压、放大倍数、灵敏度、量程及所述采样电压计算第一力矩； 根据所述零偏误差对所述第一力矩进行校正，得到第二力矩； 根据所述第二力矩确定力矩校正区间； 根据所述力矩校正区间，查找所述校正系数表，得到目标校正系数； 根据所述目标校正系数对所述第二力矩进行校正，得到第三力矩。
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