华中科技大学杨钢获国家专利权
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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种气动机械臂系统自适应积分鲁棒动态面控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118893627B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411079147.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种气动机械臂系统自适应积分鲁棒动态面控制方法及系统是由杨钢;王照卓;李宝仁;潘越;杜经民;袁畅;徐越;张建星设计研发完成，并于2024-08-07向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种气动机械臂系统自适应积分鲁棒动态面控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于伺服控制相关技术领域，并公开了一种气动机械臂系统自适应积分鲁棒动态面控制方法及系统。该方法包括下列步骤：构建待处理的气动机械臂系统的关于气缸实际位移，气缸速度和气缸两腔的推力差的非线性状态方程；利用所述非线性状态方程设定控制器控制所述伺服阀阀芯的开度，使得气缸的实际位达到期望位移。通过本发明，解决气动机械臂系中参数不确定性和未知建模动态的控制问题，以及对虚拟控制率求导而产生的“微分爆炸”的问题。
本发明授权一种气动机械臂系统自适应积分鲁棒动态面控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种气动机械臂系统自适应积分鲁棒动态面控制方法，其特征在于，该方法包括下列步骤： 对于待处理气动机械臂系统，利用该系统中气缸的实际位移，气缸速度和气缸两腔的推力差构建该系统的非线性状态方程； 利用所述非线性状态方程设计控制器控制所述系统中的伺服阀阀芯的开度，使得所述气缸的实际位移达到期望位移；其中，所述控制器的设计过程如下： 将气缸的实际位移和期望位移之间的差值作为第一跟踪误差，构建第一滤波器，将该第一滤波器的输出与所述气缸速度之间的差值作为第二跟踪误差，同时设定所述第一滤波器的第一滤波误差和第一虚拟控制率； 构建第二滤波器，将该第二滤波器的输出与所述气缸两腔的推力差之间的差值作为第三跟踪误差，同时设定所述第二滤波器的第二滤波误差和第二虚拟控制率； 利用所述第一滤波误差、第一虚拟控制率、第二滤波误差和第二虚拟控制率构建控制器，使得所述第一跟踪误差，第二跟踪误差和第三跟踪误差均收敛，该控制器即为所需的控制器。
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