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龙图腾网获悉江淮前沿技术协同创新中心申请的专利一种足履式行走机构触障角度和反作用力检测系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118913366B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411056024.9，技术领域涉及：G01D21/02；该发明授权一种足履式行走机构触障角度和反作用力检测系统及方法是由梁华为;王坤;陶翔;解鸿儒;许铁娟设计研发完成，并于2024-08-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种足履式行走机构触障角度和反作用力检测系统及方法在说明书摘要公布了：一种足履式行走机构触障角度和反作用力检测系统及方法，属于地面高机动行走技术领域，解决如何计算足履式行走机构触障角度和反作用力的问题，本发明的技术方案支持硬件包括集成于行走机构内的应变片铺贴拉杆螺柱、丝绕式应变片、应变片连接线路、带数据输出功能的两通道应变仪，基于桥式电路解算方法，实时感知触障角度和障碍物反作用力；足履式行走机构整体扁长菱形形态，具备绕自身芯轴旋转功能，从而可以实现对地面凸起障碍的翻越能力；通过在足履机构组件上集成应变片检测应变数值的方式感知越障过程中机构的触障角度和障碍物对足履机构的反作用力，从而为越障过程机构状态控制提供有力的数据支撑。

本发明授权一种足履式行走机构触障角度和反作用力检测系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种足履式行走机构触障角度和反作用力检测系统，其特征在于，包括：第一拉杆螺柱13、第二拉杆螺柱14、1#工作应变片、1#环境补偿片、2#工作应变片、2#环境补偿片、3#工作应变片、4#工作应变片、应变仪； 第一拉杆螺柱13和第二拉杆螺柱14分别对称设置在张紧推杆11的正上方和正下方，并分别与张紧推杆11保持平行；第一拉杆螺柱13和第二拉杆螺柱14的两端均分别与张紧固定座10以及翼轮12固定连接； 第一拉杆螺柱13的柱体的上、下表面对称铣削有平台，第一拉杆螺柱13的柱体的前、后表面对称铣削有平台，第二拉杆螺柱14的柱体的上、下表面对称铣削有平台；1#和2#工作应变片分别铺贴在第一拉杆螺柱13的柱体的上、下表面铣削的平台上，3#和4#工作应变片分别铺贴在第二拉杆螺柱14的柱体的上、下表面铣削的平台上，1#和2#环境补偿片分别铺贴在第一拉杆螺柱13的柱体的前、后表面铣削的平台上； 1#工作应变片、1#环境补偿片、2#工作应变片、2#环境补偿片首尾依次连接成第一对臂全桥电路，第一对臂全桥电路的输入端连接应变仪第一通道的输入端，第一对臂全桥电路的输出端连接应变仪第一通道的输出端口；3#工作应变片、4#工作应变片、第一应变仪内电阻、第二应变仪内电阻首尾依次连接成第二对臂全桥电路，第二对臂全桥电路的输入端连接应变仪第二通道的输入端，第二对臂全桥电路的输出端连接应变仪第二通道的输出端口。

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