华中科技大学;武汉智能设计与数控技术创新中心许光达获国家专利权
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龙图腾网获悉华中科技大学;武汉智能设计与数控技术创新中心申请的专利一种基于摩擦模型和线性扩张状态观测器的摩擦补偿方法及数控机床获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118915611B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410977052.8，技术领域涉及：G05B19/19；该发明授权一种基于摩擦模型和线性扩张状态观测器的摩擦补偿方法及数控机床是由许光达;黄德海;杨建中;周会成;柯西江设计研发完成，并于2024-07-22向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于摩擦模型和线性扩张状态观测器的摩擦补偿方法及数控机床在说明书摘要公布了：本发明属于数控技术相关技术领域，其公开了一种基于摩擦模型和线性扩张状态观测器的摩擦补偿方法及数控机床，步骤为：1基于运动过程中、当前时刻的指令位置信号sik计算得到当前时刻的指令速度vik；2SSV摩擦模型基于指令速度vik预测得到当前时刻的前馈摩擦力Fik，进而将前馈摩擦力Fik转换成摩擦电流前馈量IFik；3将摩擦电流前馈量IFik下发至数控系统的驱动器相应的电流环前馈寄存器；4驱动器内部的LESO基于反馈的速度信号vback_ik、电流环输出的信号Icmd_ik和前馈的摩擦电流前馈量IFik，估测当前时刻的外部扰动量δik，并将外部扰动量δik前馈补偿至电流环中。本发明解决了现有摩擦补偿精度低的问题。
本发明授权一种基于摩擦模型和线性扩张状态观测器的摩擦补偿方法及数控机床在权利要求书中公布了：1.一种基于摩擦模型和线性扩张状态观测器的摩擦补偿方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 1基于运动过程中数控系统插补后的当前时刻的指令位置信号sik计算得到当前时刻的指令速度vik； 2SSV摩擦模型基于所得到的指令速度vik预测得到当前时刻的前馈摩擦力Fik，进而将所述前馈摩擦力Fik转换成摩擦电流前馈量IFik； 3将摩擦电流前馈量IFik下发至数控系统的驱动器相应的电流环前馈寄存器，并对当前时刻的摩擦电流前馈量IFik进行滤波处理； 4驱动器内部的LESO基于反馈的速度信号vback_ik、电流环输出的信号Icmd_ik和前馈的摩擦电流前馈量IFik，估测当前时刻的外部扰动量δik，并将外部扰动量δik前馈补偿至电流环中。
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