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龙图腾网获悉杭州电子科技大学申请的专利一种用于自主喷涂的机械臂末端轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118927255B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411315825.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种用于自主喷涂的机械臂末端轨迹规划方法是由李正强;王若尧;张波涛;颜京垚;陈云设计研发完成，并于2024-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于自主喷涂的机械臂末端轨迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于自主喷涂的机械臂末端轨迹规划方法，属于机械臂末端轨迹规划领域，包括以下步骤：S1、确定栅格起点；S2、以确定的栅格起点为基准，采样获得三维体素栅格，并基于三维体素栅格的重心确定点云中路径特征点；S3、利用主成分分析法计算点云中路径特征点的法向量；S4、基于步骤S3计算的点云中路径特征点的法向量，构建双向非均匀B样条曲线，并进行平滑处理；S5、基于步骤S4构建的双向非均匀B样条曲线，生成机械臂末端轨迹。本发明采用上述用于自主喷涂的机械臂末端轨迹规划方法，可生成平滑且连续的机械臂末端轨迹，提高了实际喷涂过程中机械臂关节旋转的稳定性、灵巧性和笛卡尔刚度。

本发明授权一种用于自主喷涂的机械臂末端轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种用于自主喷涂的机械臂末端轨迹规划方法，其特征在于：包括以下步骤： S1、在目标模型点云的基础上，构建物体点云的AABB包围盒，以确定栅格起点； S2、以步骤S1确定的栅格起点为基准，采样获得三维体素栅格，并基于三维体素栅格的重心确定点云中路径特征点； S3、利用主成分分析法计算步骤S2确定的点云中路径特征点的法向量； S4、基于步骤S3计算的点云中路径特征点的法向量，构建双向非均匀B样条曲线，并进行平滑处理； 步骤S4具体包括以下步骤： S41、假设点云中控制点，则B样条曲线表达式如下： 8其中9式中，为B样条曲线表达函数；为控制点数；为第个1阶基函数；为节点向量；为第个节点；为第个节点；为第个节点；为第个节点；为第个阶基函数；为第个阶基函数；为第个阶基函数；为B样条曲线阶数； S42、计算节点向量： 10式中，分别为第个节点； S43、将式8映射至高维空间，计算齐次坐标得到双向非均匀B样条曲线： 11式中，为控制点的双向非均匀B样条曲线；为控制点权重值，为双向非均匀B样条曲线的阶数； S44、基于点云中控制点的法向量的正方向偏置距离，得到控制点集合，其中，且偏置距离被定义为末端执行器超出机械臂末端法兰的距离，对进行双向非均匀B样条曲线拟合，得到： 12式中，为控制点集合的双向非均匀B样条曲线表达函数； S45、同步设置和的参数； S5、基于步骤S4构建的双向非均匀B样条曲线，生成机械臂末端轨迹。

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