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龙图腾网获悉江苏大学申请的专利一种多轮毂电机一体化调制驱动系统及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118928070B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411247307.1，技术领域涉及：B60L15/20；该发明授权一种多轮毂电机一体化调制驱动系统及其控制方法是由朱孝勇;王炤恒;徐磊;全力设计研发完成，并于2024-09-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多轮毂电机一体化调制驱动系统及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开电动车辆的一种多轮毂电机一体化调制驱动系统及其控制方法，驱动系统由一个整车控制器、两个结构一致的集成驱动器和一个多模式仲裁器组成，每个集成驱动器均由一个一体化调制控制器和六半桥桥臂组驱动器串联组成，每个集成驱动器中的六半桥桥臂组驱动器的输出端连接车辆对应一侧的两个轮毂电机；以转矩控制为基础，以分布式驱动车辆中的同一侧的两个轮毂电机作为一体化系统，经由两个集成驱动器实现分布式驱动电动车辆四个轮毂电机的直接协同驱动，构建其一体化空间电压矢量图，将两个原本独立的轮毂电机统筹考虑，有效分担上层整车控制器运算负荷，兼顾电动车辆经济性和整体效率，综合提高电动车辆在多变工况下的操纵性能。

本发明授权一种多轮毂电机一体化调制驱动系统及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种多轮毂电机一体化调制驱动系统，其特征在于：其由一个整车控制器、两个结构一致的集成驱动器和一个多模式仲裁器组成，每个集成驱动器均由一个一体化调制控制器和六半桥桥臂组驱动器串联组成，每个集成驱动器中的六半桥桥臂组驱动器的输出端连接车辆对应一侧的两个轮毂电机； 整车控制器以四个轮毂电机的实际转速和驾驶员期望转速为输入，输出四个轮毂电机的四个期望转速和四个电磁转矩给定值； 将所述的四个轮毂电机的期望转速输入多模式仲裁器中进行运动模式判断，获得车辆两侧的直线或转向工况的运动模式信号，将运动模式信号、期望转速和电磁转矩给定值分别输入车辆对应侧的一体化调制控制器中； 每个一体化调制控制器均包括调制滞环比较器、转矩和磁链观测器、一体化扇区判断器和多工况多电压矢量一体化调制算法控制器，每个转矩和磁链观测器获得的是同侧的两个轮毂电机的反馈磁链、反馈磁链在两相静止坐标系αβ的磁链以及电磁转矩反馈值Teb，将两相静止坐标系αβ的磁链和同侧的运动模式经一体化扇区判断器实时判断出当前所处扇区信号； 调制滞环比较器根据同侧的两个电机的磁链差值和电磁转矩，输出磁链调制值和转矩调制值； 多电压矢量一体化调制算法控制器以同侧的两电机的磁链调制值、转矩调制值、扇区信号、运动模式、期望转速和实际转速为输入，选择出最优电压组合矢量，向六半桥桥臂组驱动器的每个桥臂输出对应的占空比，实现同侧的两个轮毂电机的协同驱动。

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