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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种岩土掘进机器人置位装置及其方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118933798B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411158759.2，技术领域涉及：E21D9/00；该发明授权一种岩土掘进机器人置位装置及其方法是由李贞辉;夏城城;赵刚强;聂勇;唐建中;李安康;刘金然设计研发完成，并于2024-08-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种岩土掘进机器人置位装置及其方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种岩土掘进机器人置位装置及其方法。置位装置通过俯仰协同机构单元安装岩土掘进机器人，并在进行二级掘进通道掘进时作俯仰调节；外壳单元进行岩土掘进机器人的精确定位；外壳单元通过气动撑脚进行支撑以及掘进位置的调整，并可避免卡死从而实现安全退出。本发明装置的弧线型导轨搭配气缸的设计可以自动适应在旋转时的高度变化，装置可以在狭小的地下通道内作业，并精准的将岩土掘进机器人置位到位，并且可精准调控掘进机器人起始俯仰姿态，进行不同角度的俯仰调节，确保后续挖掘工作的精准进行。本发明设计结构合理，应用方便，节省人力成本，能够有效解决在通道中掘进机器人无法精准置位到位以及无法调节俯仰角度的问题。

本发明授权一种岩土掘进机器人置位装置及其方法在权利要求书中公布了：1.一种岩土掘进机器人置位装置，其特征在于，包括： 俯仰协同机构单元，用于岩土掘进机器人的安装并在岩土掘进机器人进行二级掘进通道掘进时作俯仰调节； 外壳单元，用于俯仰协同机构单元的安装和精确定位，使得岩土掘进机器人掘进的二级掘进通道始终垂直于一级掘进通道；外壳单元中包括若干气动撑脚14和气动阀岛15，通过气动阀岛15和各个气动撑脚14实现岩土掘进机器人在掘进时外壳单元整体在一级掘进通道内的支撑以及掘进位置的调整；各个气动撑脚14通过气动阀岛15通气后运行，并在断开通气后恢复至初始状态，避免卡死从而实现安全退出； 所述的俯仰协同机构单元包括支撑转向罩21和两个俯仰模块，支撑转向罩21为拱门型的板状，岩土掘进机器人安装在支撑转向罩21内，两个俯仰模块分别对称安装在支撑转向罩21的外侧面的对称两侧；岩土掘进机器人位于两个俯仰模块之间；俯仰模块包括气缸22、气缸支架221、弧形导轨23、导轨滑台24、轴承安装板25、轴承251、电机安装板26、电机27、主动轮271和从动轮28，气缸22的缸身的底端通过气缸支架221安装在外壳1内部的底面上，气缸22的活塞杆222沿竖直面布置，活塞杆222的端部铰接至竖直布置的轴承安装板25的底部，从动轮28的中心轴通过轴承251垂直活动连接轴承安装板25的一侧面，从动轮28远离轴承安装板25的一侧面连接至支撑转向罩21的侧面，轴承安装板25的另一侧面通过导轨滑台24滑动安装在弧形导轨23上，弧形导轨23朝向上弯曲且通过连接架连接在靠近的一个连接板17上，电机27的机身通过电机安装板26安装在轴承安装板25的顶面，电机27的输出轴水平连接至主动轮271的中心轴，主动轮271位于从动轮28的上方并和从动轮28相啮合。

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