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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种蠕动式进给设备及其方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118933800B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411158762.4，技术领域涉及：E21D9/00；该发明授权一种蠕动式进给设备及其方法是由李贞辉;夏城城;李安康;聂勇;唐建中;赵刚强;曲秦昊设计研发完成，并于2024-08-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种蠕动式进给设备及其方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种蠕动式进给设备及其方法。设备的前部单元和后部单元通过连接推进装置相连接，掘进机器人安装在前部单元上；前部单元和后部单元包括气动阀岛和气动脚撑，气动撑脚通过气动阀岛通气后和连接推进装置共同实现蠕动式进给设备在掘进机器人掘进时的整体的支撑、掘进位置的调整以及障碍物的跨越，并在断开通气后恢复至初始状态，避免推进蠕动式进给设备卡死从而实现掘进机器人的安全退出。本发明能够有效的解决当前在空间狭小且距离较长的隧道中开掘过程中，搭载刀具的掘进机器人无法通过定长进给机构进行完整隧道开掘以及轮式机器人开掘精度不高的问题。

本发明授权一种蠕动式进给设备及其方法在权利要求书中公布了：1.一种蠕动式进给设备，其特征在于：包括前部单元1、后部单元3和连接推进装置2，前部单元1和后部单元3通过推进蠕动式进给设备整体进行前进后退运动的连接推进装置2相连接，掘进机器人安装在前部单元1朝向进给方向的一侧面上；前部单元1包括第一气动阀岛14和若干第一气动脚撑11，后部单元3包括第二气动阀岛34和若干第二气动脚撑31，各个气动撑脚14、34通过气动阀岛14、34通气后和连接推进装置2共同实现蠕动式进给设备在掘进机器人掘进时的整体的支撑、掘进位置的调整以及障碍物的跨越，并在断开通气后恢复至初始状态，避免推进蠕动式进给设备卡死从而实现掘进机器人的安全退出； 所述的连接推进装置2包括丝杠21和若干导向杆22，丝杠21水平布置且两端分别连接至前部单元1和后部单元3，各个导向杆22水平间隔布置且分布在丝杠21的周围，各个导向杆22的两端分别连接至前部单元1和后部单元3；丝杠21和各个导向杆22均平行于进给方向； 所述的前部单元1还包括丝杠螺母15、若干第一支撑脚轮16、两个第一测距传感器17和前部单元外壳19，前部单元外壳19为拱门形壳体，前部单元外壳19朝向和远离进给方向的侧面分别为第一前侧面和第一后侧面，第一前侧面和第一后侧面之间的左右侧面以及底面上分别设有若干用于支撑的第一支撑脚轮16，两个第一测距传感器17分别对称设置在前部单元外壳19的左右侧面上并朝向前部单元外壳19两侧的掘进隧道壁；各个第一气动脚撑11、第一气动阀岛14和丝杠螺母15均安装在前部单元外壳19的内部，前部单元外壳19的顶面中部、左右侧面底部以及底面中部均开设有第一通槽，各个第一气动脚撑11分别安装在各自的一个第一通槽位置处，各个第一气动脚撑11通过第一气动阀岛14通气后分别穿过各自的第一通槽后抵住掘进隧道壁以实现前部单元1的整体支撑；丝杠21的一端穿设过前部单元1后通过丝杠螺母15垂直安装在前部单元外壳19的第一后侧面中部，各个导向杆22的一端分别垂直活动连接至前部单元外壳19的第一后侧面；前部单元外壳19的第一前侧面中部开设有安装槽，掘进机器人安装在安装槽中。

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