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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种多自由度岩土掘进机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118933801B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411158767.7，技术领域涉及：E21D9/00；该发明授权一种多自由度岩土掘进机器人是由李贞辉;夏城城;李安康;聂勇;唐建中;赵刚强;曲秦昊设计研发完成，并于2024-08-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多自由度岩土掘进机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多自由度岩土掘进机器人。掘进机器人的俯仰调整机构进行掘进机器人的俯仰角调整，并实现整体支撑以及掘进位置的调整，可避免掘进机器人卡死从而安全退出，通过两级直线运动模组以增加刀具的移动行程，通过旋转机构和直线丝杆模组进行掘进机器人的刀具的多方向多角度的旋转掘进。本发明掘进机器人可以实现在狭小复杂的地下空间中的不同角度不同尺寸的孔道挖掘要求，并可增加刀具移动行程，可实现垂直及其它方向的隧道挖掘，具有效率高、挖掘质量高等特点；本发明掘进机器人能够实现掘进机器人的整体支撑以及掘进位置的调整，可在掘进结束时通过断开通气使机器人恢复初始状态，从而避免卡死以及实现机器人的安全退出。

本发明授权一种多自由度岩土掘进机器人在权利要求书中公布了：1.一种多自由度岩土掘进机器人，其特征在于，包括： 刀具5，用于地下孔道的岩土掘进； 直线丝杆模组4，用于安装刀具5并实现刀具5的直线移动以及旋转掘进； 旋转机构3，用于安装直线丝杆模组4并实现刀具5的多角度旋转掘进； 两级直线运动模组2，用于安装旋转机构3并实现刀具5的两段式直线移动以增加刀具5的移动行程； 俯仰调整机构1，用于两级直线运动模组2的安装并实现刀具5的俯仰角的调整，俯仰调整机构1中包括气动阀岛14和若干气动撑脚17，通过气动阀岛14和各个气动撑脚17实现掘进机器人在掘进时整体的支撑以及掘进位置的调整；气动阀岛14和两级直线运动模组2均通气后运行，并在断开通气后恢复至初始状态，避免掘进机器人卡死从而实现掘进机器人的安全退出； 所述的两级直线运动模组2包括第一级无杆气缸模组21和第二级无杆气缸模组22； 所述的俯仰调整机构1还包括上连接板11、下连接板12、连接转轴13、机构外壳和两个气缸，机构外壳为拱门形壳体，机构外壳的顶面呈圆弧形，机构外壳朝向和远离掘进方向的侧面分别为前侧面和后侧面，前侧面的中心处开设有第一通槽，连接转轴13水平安装在机构外壳内部并正对第一通槽，第一级无杆气缸模组21的连接块212通过自身的安装通孔套装在连接转轴13上；机构外壳的顶面中部以及前侧面的上侧中部共同开设有第二通槽，机构外壳的底面中部以及前侧面的下侧中部共同开设有第三通槽，第二通槽的槽口底边和第三通槽的槽口顶边分别位于第一通槽的上下两侧且平行于水平方向，上连接板11的底边和下连接板12的顶边分别铰接第二通槽的槽口底边和第三通槽的槽口顶边，两个气缸的缸身安装在机构外壳内部后侧面的上下两侧并靠近中心位置处，两个气缸的活塞杆的端部分别铰接上连接板11和下连接板12的靠近机构外壳内部的一侧面，两个气缸的活塞杆平行于水平面； 气动阀岛14和各个气动撑脚17均安装在机构外壳内部，机构外壳的顶面的对称两侧分别开设有第四通槽，两个气动撑脚17靠近两个第四通槽，机构外壳的前侧面和后侧面之间的两个侧面底部对称开设有第五通槽，每个第四通槽和第五通槽处分别安装有一个气动撑脚17，各个气动撑脚17通过气动阀岛14通气后，位于顶部的两个气动撑脚17沿斜上方穿过第四通槽至机构外壳外部并顶住孔道壁，位于底部的两个气动撑脚17沿垂直于掘进方向的水平方向穿过第五通槽至机构外壳外部并顶住孔道壁。

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