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龙图腾网获悉东南大学;北京京航计算通讯研究所申请的专利无人机集群通信与决策针对链路动态性的智能目标任务分配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118938999B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411005423.2，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权无人机集群通信与决策针对链路动态性的智能目标任务分配方法是由蒋嶷川;彭浩原;何欣敏;李攀;狄凯;张彤;王凤敏;范国超;刘雄军设计研发完成，并于2024-07-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机集群通信与决策针对链路动态性的智能目标任务分配方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种无人机集群通信与决策针对链路动态性的智能目标任务分配方法，以应对链路动态性带来的挑战。随着无人机网络结构日趋复杂，链路的不稳定性对智能体间的交互稳定性造成影响。本方法通过分组、分层策略，将受动态性因素影响的任务迁移给其他智能体，减少任务接收次数，降低动态性因素传播风险，更好更智能地完成目标任务分配工作。具体操作包括将无人机建模为智能体，将不同层次的无人机群建模为网络层，对智能体任务进行三类分组，并根据智能体接受和任务完成的风险与成本，选择迁移智能体。与传统集中式任务迁移方法相比，本发明有效减轻了动态性因素影响，提高了任务完成率。

本发明授权无人机集群通信与决策针对链路动态性的智能目标任务分配方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机集群通信与决策针对链路动态性的智能目标任务分配方法，其特征是： 具体步骤如下：首先将无人机集群里的每个无人机建模为智能体，在集群规模过大时，将不同层次的无人机建模为不同的网络层；其次为了减少智能体接受任务的频率，并降低因任务迁移而导致的动态因素传播风险，将智能体的任务进行三类分组：一是同一智能体内的任务分组，二是在同一网络层但不同智能体上的任务分组，三是跨越不同网络层且不同智能体的任务分组；最后，在任务分组的基础上，根据智能体接受任务以及任务完成的风险和成本情况，选择最适合的智能体进行任务组的迁移； 无人机集群中任务集T中的每个任务tk都能用一个二元组sizetk,postk来表示； 其中，sizetk表示执行任务tk的负载大小，智能体执行不同负载的任务所需的成本不同； postk表示任务执行的智能体，在同一时刻，一个任务只能够由一个智能体来执行，并且无人机集群中的智能体表示能够独立完成给定任务的无人机；每个智能体ai用三元组表示，其中vi表示智能体ai在单位成本下能够执行任务的大小；Qi表示智能体ai上正在执行的任务队列，即Qi＝{t1,t2,…,tk}；表示智能体ai所属的网络层集合，在大规模的无人机集群中，每个智能体能属于不同的网络层； 使用一个取值在0‑1之间的变量dij表示智能体ai与智能体aj之间出现链路动态性因素的概率，dij的值越大则代表其越可能在任务迁移的过程中产生链路动态性，当dij＝1时，则表示智能体ai与智能体aj之间进行任务迁移时一定会出现链路动态性；使用向量Di表示与智能体ai相连的所有链路的动态性情况，即

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