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龙图腾网获悉江苏大学申请的专利一种基于机器视觉的白萝卜收获机对行识别系统和方法和收获机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118941434B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410979597.2，技术领域涉及：G06T1/00；该发明授权一种基于机器视觉的白萝卜收获机对行识别系统和方法和收获机是由赵湛;徐强强;邓博宇;金明志设计研发完成，并于2024-07-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机器视觉的白萝卜收获机对行识别系统和方法和收获机在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于机器视觉的白萝卜收获机对行识别系统和方法和收获机，包括控制机构、图像采集机构、拔取收获装置、车载底盘和对行调节装置；拔取收获装置和对行调节装置安装于车载底盘上，拔取收获装置用于拔取收获白萝卜，调节装置位于拔取收获装置的两侧，用于调节拔取收获装置左右水平平移；控制机构进行图像处理，提取垄边界线、白萝卜垄行线，利用提取的垄边界线和垄行线进行校核，获得目标导航线，控制对行调节装置调节拔取收获装置左右水平平移进行对行。本发明能够自动调整收获部件对行收获，避免人工对行操作，减轻驾驶员劳动强度，有助于保证长时间作业情况下白萝卜的收获质量，提升白萝卜收获机智能化、高效化收获水平。

本发明授权一种基于机器视觉的白萝卜收获机对行识别系统和方法和收获机在权利要求书中公布了：1.一种基于机器视觉的白萝卜收获机对行识别系统，其特征在于，包括控制机构、图像采集机构、拔取收获装置1、车载底盘2和对行调节装置3； 所述拔取收获装置1和对行调节装置3安装于车载底盘2上，拔取收获装置1用于拔取收获白萝卜，对行调节装置3位于拔取收获装置1的两侧，用于调节拔取收获装置1左右水平平移； 所述控制机构分别与图像采集机构、对行调节装置3连接，图像采集机构用于采集收获机行进前方的白萝卜种植地的图像获得深度图像和彩色图像，并传递给控制单元；控制机构进行图像处理，提取垄边界线、白萝卜垄行线，利用提取的垄边界线和垄行线进行校核，获得目标导航线，根据目标导航线控制对行调节装置3调节拔取收获装置1左右水平平移进行对行； 所述控制机构包括上位机和下位机； 所述上位机与图像采集机构连接，用于接收图像采集机构采集的图像并进行图像处理，提取垄边界线、白萝卜垄行线，利用提取的垄边界线和垄行线进行校核，获得导航跟踪点导航线； 所述导航跟踪点导航线通过跟踪点融合提取算法获得的： 首先，将深度图像提取的垄边界导航线按照坐标系转换，在现实坐标系中平移半个标准垄宽距离L并记录像素坐标系下平移后的直线； 随后对平移后的垄边界导航线和彩色图像提取的垄行线，根据可决系数R²和比较系数g，按照归一化方法进行融合，分配权重系数r1和r2，r1是分配给深度图垄行线的权重系数，r2是分配给彩色图垄行线的权重系数： ； 根据权重系数融合，获得最终目标导航线： ； 其中，k1和b1是深度图垄行线的斜率和截距， k2和b2是彩色图提取的垄行线斜率和截距。

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