上海广为焊接设备有限公司;上海交通大学孟金波获国家专利权
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龙图腾网获悉上海广为焊接设备有限公司;上海交通大学申请的专利相机标定方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118967827B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410986763.1，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权相机标定方法及系统是由孟金波;杨旭;邓玥;李芳;华学明;杜广锋;魏晓鹏设计研发完成，并于2024-07-22向国家知识产权局提交的专利申请。
本相机标定方法及系统在说明书摘要公布了：本申请提供了一种相机标定方法及系统，所述方法包括：提供一标定板，标定板包括第一特征点和第二特征点；移动设置有相机的机械臂，使相机的视野范围至少部分覆盖标定板，获取相机拍摄图像；对相机拍摄图像进行处理，确定相机坐标系的第一特征矩阵；移动机械臂，使机械臂工具点与第二特征点对齐时，记录第二特征点在基坐标系下的坐标；计算第一特征点在基坐标系下的第二坐标；根据基坐标系和相机拍摄图像时工具坐标系的刚性变换矩阵，计算第一特征点在工具坐标系下的第三坐标，以确定工具坐标系的第二特征矩阵；根据第一和第二特征矩阵，计算相机坐标系和工具坐标系的第一转换矩阵。本申请提供了一种简便、高效且精度高的相机标定方法。
本发明授权相机标定方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种相机标定方法，其特征在于，包括如下步骤： 提供一标定板，所述标定板包括第一特征点和第二特征点； 移动设置有相机的机械臂，使所述相机的视野范围至少部分覆盖所述标定板，获取相机拍摄图像； 对所述相机拍摄图像进行处理，提取所述第一特征点在相机坐标系下的第一坐标，以确定相机坐标系的第一特征矩阵； 移动所述机械臂，使机械臂工具点与所述第二特征点对齐时，记录所述第二特征点在基坐标系下的坐标； 根据预设的第二特征点与所述第一特征点的位置关系，计算所述第一特征点在所述基坐标系下的第二坐标； 根据所述基坐标系和所述相机拍摄图像时工具坐标系的刚性变换矩阵，计算所述第一特征点在所述工具坐标系下的第三坐标，以确定工具坐标系的第二特征矩阵； 根据所述第一特征矩阵和所述第二特征矩阵，计算所述相机坐标系和所述工具坐标系的第一转换矩阵。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海广为焊接设备有限公司;上海交通大学，其通讯地址为：201109 上海市闵行区虹梅南路4916弄18号2号楼1-2层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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