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龙图腾网获悉浙江工业大学台州研究院申请的专利一种鲁棒增强的无传感器永磁同步电机预测电流控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118984098B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411136515.4，技术领域涉及：H02P21/22；该发明授权一种鲁棒增强的无传感器永磁同步电机预测电流控制方法是由赵福炯;毛剑峰;潘柏松;葛杰;徐英杰;孙哲;黄北琴设计研发完成，并于2024-08-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种鲁棒增强的无传感器永磁同步电机预测电流控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种鲁棒增强的无传感器永磁同步电机预测电流控制方法。方法包括：基于永磁同步电机的预测电流方程设计自适应超螺旋滑模扰动观测器；建立预测电压方程以及在线参数辨识器；根据电机运行参数及滑模扰动观测器和预测电压方程获得预测电压，根据在线参数辨识器获得辨识参数误差，共同参与到矢量闭环控制中，实现预测电流控制。本发明解决了预测电流控制仅实现电流环鲁棒增强的局限性并实现了电机的多参数在线辨识，通过辨识参数的反馈进一步增强无感观测器的鲁棒性，方法具备更好的抖振抑制效果，可实现大范围参数失配下的集总扰动精确观测，并进一步削弱电流谐波和提高参数辨识的精度，提高电机矢量闭环控制的稳定性和鲁棒性。

本发明授权一种鲁棒增强的无传感器永磁同步电机预测电流控制方法在权利要求书中公布了：1.一种鲁棒增强的无传感器永磁同步电机预测电流控制方法，其特征在于，包括： S1：建立无传感器永磁同步电机的预测电流方程，基于预测电流方程设计自适应超螺旋滑模扰动观测器； S2：建立基于无差拍电流控制的预测电压方程以及带遗忘因子的递推最小二乘法在线参数辨识器； S3：将当前时刻的无传感器永磁同步电机的d轴和q轴定子电流和定子电压以及转子电角速度输入自适应超螺旋滑模扰动观测器中进行处理，自适应超螺旋滑模扰动观测器处理后输出下一时刻的d轴和q轴定子电流以及集总扰动的估计值，将下一时刻的d轴和q轴定子电流以及集总扰动的估计值、当前时刻的d轴和q轴参考电流以及转子电角速度输入基于无差拍电流控制的预测电压方程中进行处理，无差拍电流控制的预测电压方程处理后输出下一时刻d轴和q轴定子电压从而进行无传感器永磁同步电机的矢量控制FOC闭环控制； S4：将当前时刻的无传感器永磁同步电机的d轴和q轴定子电流和定子电压、转子电角速度以及自适应超螺旋滑模扰动观测器输出的当前时刻的d轴和q轴集总扰动的估计值输入至带遗忘因子的递推最小二乘法在线参数辨识器中进行处理，带遗忘因子的递推最小二乘法在线参数辨识器处理后输出参数误差向量至矢量控制FOC闭环控制中的无感观测器中，最终实现无传感器永磁同步电机的预测电流控制； 所述的步骤S1中，永磁同步电机的预测电流方程具体如下： 其中，和分别为第k+1采样时刻无传感器永磁同步电机的d轴和q轴的预测定子电流；Ts为采样间隔，即矢量控制FOC闭环控制的执行周期；Rs和Ls分别为无传感器永磁同步电机的定子额定相电阻和定子额定相电感；idk和iqk分别为第k采样时刻无传感器永磁同步电机的d轴和q轴的定子电流；ωek为第k采样时刻无传感器永磁同步电机的转子电角速度；udk和uqk分别为第k采样时刻无传感器永磁同步电机的d轴和q轴的定子电压；fdk和fqk分别为第k采样时刻无传感器永磁同步电机的d轴和q轴的集总扰动；ψf为无传感器永磁同步电机的永磁体磁链； 所述的步骤S1中，自适应超螺旋滑模扰动观测器具体如下： 其中，和分别为第k+1采样时刻无传感器永磁同步电机的d轴和q轴的定子电流的估计值；和分别为第k+1采样时刻无传感器永磁同步电机的d轴和q轴的集总扰动的估计值；Ts为采样间隔；Rs和Ls分别为无传感器永磁同步电机的定子额定相电阻和定子额定相电感；和分别为第k采样时刻无传感器永磁同步电机的d轴和q轴的定子电流的估计值；ωek为第k采样时刻无传感器永磁同步电机的转子电角速度；udk和uqk分别为第k采样时刻无传感器永磁同步电机的d轴和q轴的定子电压； 和分别为第k采样时刻无传感器永磁同步电机的d轴和q轴的集总扰动的估计值；UdSTA和UqSTA分别为无传感器永磁同步电机的d轴和q轴的滑模函数；δ为扰动项增益，δ＞0；λ1和λ2为第一和第二正数增益；sd和sq分别为d轴和q轴电流误差构成的滑模面；tanh为双曲正切函数；τ为时间变量；idk和iqk分别为第k采样时刻无传感器永磁同步电机的d轴和q轴的定子电流； 所述的步骤S2中，基于无差拍电流控制的预测电压方程具体如下： 其中，udk+1和uqk+1分别为第k+1采样时刻无传感器永磁同步电机的d轴和q轴的预测定子电压；Rs和Ls分别为无传感器永磁同步电机的定子额定相电阻和定子额定相电感；Ts为采样间隔；和分别为第k采样时刻无传感器永磁同步电机的d轴和q轴的参考电流；和分别为第k+1采样时刻无传感器永磁同步电机的d轴和q轴的定子电流的估计值；ωek为第k采样时刻无传感器永磁同步电机的转子电角速度； 和分别为第k+1采样时刻无传感器永磁同步电机的d轴和q轴的集总扰动的估计值；ψf为无传感器永磁同步电机的永磁体磁链； 所述的步骤S2中，带遗忘因子的递推最小二乘法在线参数辨识器具体如下： Φk＝[ΔRs,ΔLs,Δψf]T其中，Φk和Φk‑1分别为第k和k‑1采样时刻无传感器永磁同步电机的待辨识的参数误差向量，ΔRs、ΔLs和Δψf分别为无传感器永磁同步电机的电阻误差、电感误差和磁链误差；Pk和Pk‑1分别为第k和k‑1采样时刻的协方差方阵，阶数为待辨识对象的个数；yk为第k采样时刻在线参数辨识器的扰动输入，包括第k采样时刻无传感器永磁同步电机的d轴的集总扰动的估计值和q轴的集总扰动的估计值为第k采样时刻在线参数辨识器的测量输入；κ为最小二乘参数辨识法遗忘因子； 所述的步骤S4中，带遗忘因子的递推最小二乘法在线参数辨识器处理后输出参数误差向量至矢量控制FOC闭环控制中的无感观测器中，对同步旋转坐标系下的无传感器永磁同步电机的d轴和q轴的定子电压进行电机参数误差校正，或者对静止坐标系下的无传感器永磁同步电机的α轴和β轴的定子电压进行电机参数误差校正； 所述的进行电机参数误差校正后的同步旋转坐标系下的无传感器永磁同步电机的d轴和q轴的定子电压具体如下： 其中，ud′k和uq′k分别为电机参数误差校正后的第k采样时刻无传感器永磁同步电机的d轴和q轴的定子电压；Rs和Ls分别为无传感器永磁同步电机的定子额定相电阻和定子额定相电感；ΔRs、ΔLs和Δψf分别为无传感器永磁同步电机的电阻误差、电感误差和磁链误差；idk和iqk分别为第k采样时刻无传感器永磁同步电机的d轴和q轴的定子电流；ωek为第k采样时刻无传感器永磁同步电机的转子电角速度；ψf为无传感器永磁同步电机的永磁体磁链； 所述的进行电机参数误差校正后的静止坐标系下的无传感器永磁同步电机的α轴和β轴的定子电压具体如下： 其中，uα′k和uβ′k分别为电机参数误差校正后的第k采样时刻无传感器永磁同步电机的α轴和β轴的定子电压；Rs和Ls分别为无传感器永磁同步电机的定子额定相电阻和定子额定相电感；ΔRs、ΔLs和Δψf分别为无传感器永磁同步电机的电阻误差、电感误差和磁链误差；iαk和iβk分别为第k采样时刻无传感器永磁同步电机的α轴和β轴的定子电流；ωek为第k采样时刻无传感器永磁同步电机的转子电角速度；ψf为无传感器永磁同步电机的永磁体磁链；θek为第k采样时刻无传感器永磁同步电机的转子电角速度。

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