北京航天控制仪器研究所魏宗康获国家专利权
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龙图腾网获悉北京航天控制仪器研究所申请的专利一种基于地固坐标系的高精度惯性导航速度解算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118999557B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410998638.2，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于地固坐标系的高精度惯性导航速度解算方法是由魏宗康;钟慧敏设计研发完成，并于2024-07-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于地固坐标系的高精度惯性导航速度解算方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于地固坐标系的高精度惯性导航速度解算方法，包括：确定基于地固坐标系的速度解算方程；确定tk时刻时本体坐标系相对于地固坐标系的姿态转换阵；确定tk时刻本体坐标系相对于地固坐标系的视加速度；根据解算方程，进行速度更新计算速度在tk+1时刻的值，并支撑位置更新。本发明以正交安装于惯性系统本体上的3个陀螺仪输出角速率和3个加速度计运动学方程的输入信息实现惯性导航姿态角和加速度的实时更新，在更新过程中采用具有显式表达式的离散化速度解析解，提高了解算精度，保证了本体坐标系相对地固坐标系的稳定性。本发明首次给出基于地固坐标系的惯性系统离散化速度解析解解算方法，具有精度高、计算速度快的优点。
本发明授权一种基于地固坐标系的高精度惯性导航速度解算方法在权利要求书中公布了：1.一种基于地固坐标系的高精度惯性导航速度解算方法，其特征在于，包括： 确定tk时刻的地固坐标系相对于惯性坐标系的旋转角速度向量根据tk时刻本体坐标系至地固坐标系的坐标变换矩阵和tk时刻的本体坐标系相对于惯性坐标系的视加速度确定tk时刻本体坐标系相对于地固坐标系的视加速度根据tk时刻的速度和tk时刻本体坐标系相对于地固坐标系的视加速度求得tk+1＝tk+ΔT时刻的速度为ΔT为时刻采样步长，为tk时刻的地固坐标系中的正常重力向量。
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