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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利基于稳定性的电动车辆的多工况复合制动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119018110B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411292500.7，技术领域涉及：B60T8/1755；该发明授权基于稳定性的电动车辆的多工况复合制动控制方法是由魏道高;方兆鑫;李文龙;杜珊珊;尹最;居刚;钟凌设计研发完成，并于2024-09-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于稳定性的电动车辆的多工况复合制动控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于稳定性的电动车辆的多工况复合制动控制方法，根据驾驶员的需求制动强度、电池荷电状态、电机转速等信息，引入优化目标函数，确定前后轴的电制动和液压制动分配比例；根据车辆的横摆角速度大小确定车辆是否在对开路面上进行制动；若是则将ABS切换为低选控制，同时由电机提供制动转矩保持车辆稳定；否则将ABS切换到单轮控制模式；通过法向制动压力控制和制动盘速度控制，抑制匀速下坡摩擦制动过程中的制动块粘滑振动现象。采用该复合制动方法对电动车辆进行制动，可在较低的成本下实现驶员制动力需要的跟踪；在对开路面紧急制动下兼顾车辆制动的稳定性和能量回收；在匀速下坡过程中抑制粘滑振动，减少制动块磨损。

本发明授权基于稳定性的电动车辆的多工况复合制动控制方法在权利要求书中公布了：1.基于稳定性的电动车辆的多工况复合制动控制方法，其特征在于，方法步骤如下： S1：在均匀路面进行制动时，基于车辆当前时刻的状态信息，确定前后轴电液复合制动力的分配比例； S2：在对开路面进行紧急制动时，基于车辆当前时刻的状态信息，确定四轮的电液制动力分配比例； S3：在匀速下坡进行制动时，基于车辆当前时刻的状态信息，确定四轮的电液制动力分配比例；根据制动块速度信息，二次调节电液制动力，抑制制动块粘滑振动现象； 在匀速下坡进行制动时的方法步骤如下： S31：根据ECE法规、电机的额定功率和充电功率，建立当前时刻电机制动力和利用附着系数的约束条件； S32：以车辆利用附着系数以及电机制动力为优化变量，以利用附着系数与驾驶员需求制动强度和重力沿坡度方向向下的分力之和的差值最小化为优化目标建立优化目标函数； S33：根据优化目标函数和约束条件，利用二次规划优化算法计算电机制动力； S34：根据驾驶员的需求制动力和电机制动力，分别计算前轴液压制动力和后轴液压制动力； S35：建立制动系统盘‑块三自由度模型； 制动系统盘‑块三自由度模型如下： 28式28中，分别为制动盘总成质量、制动器总成质量和制动块总成质量，分别为各总成的刚度，分别为制动盘总成阻尼、制动器总成阻尼；分别为制动盘位移、制动器位移、制动块位移，分别为制动盘振动速度、制动器振动速度、制动块振动速度，分别为制动盘振动加速度、制动器振动加速度、制动块振动加速度，为摩擦力； S36：计算液压制动力和电机速度的修正量。

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