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龙图腾网获悉广汽埃安新能源汽车股份有限公司申请的专利一种自动驾驶规划过渡方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119018187B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411302146.1，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种自动驾驶规划过渡方法及装置是由罗经纬;黄以佳;朱晨曦;杨佳设计研发完成，并于2024-09-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动驾驶规划过渡方法及装置在说明书摘要公布了：本申请提供一种自动驾驶规划过渡方法及装置，该方法包括：在目标车辆处于跟线状态时，获取跟线路径和跟车路径；在当前车道线即将消失时，对目标车辆进行跟线驾驶到跟车驾驶的第一阶段规划过渡控制；在当前车道线完全消失时，对目标车辆进行跟线驾驶到跟车驾驶的第二阶段规划过渡控制；在确定完成第二阶段规划过渡控制时，确定目标车辆进入完全跟车自动驾驶状态。该方法及装置能够综合车道线和前车的轨迹规划信息，实现平顺的过渡，从而有效提升在路口或车道线模糊路段自动驾驶的稳定性和平顺性。

本发明授权一种自动驾驶规划过渡方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶规划过渡方法，其特征在于，包括： 在目标车辆处于跟线状态时，获取规划模块输出的跟线路径和跟车路径； 实时获取当前车道线的左右车道线感知数据； 当根据所述左右车道线感知数据判断出所述当前车道线即将消失时，获取当前所处的第一时刻以及所述目标车辆在所述第一时刻时的第一自车车速； 根据所述跟线路径和所述跟车路径获取在所述第一时刻时的第一跟线路径系数以及在所述第一时刻时的第一跟车路径系数； 根据所述第一自车车速、所述第一跟线路径系数和所述第一跟车路径系数进行定时长的动态过渡计算，得到过渡状态下的第一目标路径系数和第一加权平均值； 基于所述第一目标路径系数和所述第一加权平均值对所述目标车辆进行跟线驾驶到跟车驾驶的第一阶段规划过渡控制； 当所述目标车辆检测到所述当前车道线完全消失时，获取所述当前车道线完全消失时的第二时刻、在所述第二时刻时对所述目标车辆进行第一阶段规划过渡控制的第一目标路径系数、在所述第二时刻时的第二跟车路径系数以及预设的固定过渡时间； 根据在所述第二时刻时的第一目标路径系数、所述第二跟车路径系数、所述第二跟车路径系数和所述固定过渡时间进行定时长的动态过渡计算，得到过渡状态下的第二目标路径系数和第二加权平均值； 基于所述第二目标路径系数对所述目标车辆进行跟线驾驶到跟车驾驶的第二阶段规划过渡控制； 当所述第二目标路径系数达到所述第二加权平均值时，则确定完成第二阶段规划过渡控制，并确定所述目标车辆进入完全跟车自动驾驶状态。

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