深圳爱博合创医疗机器人有限公司郭健获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳爱博合创医疗机器人有限公司申请的专利介入路径规划方法、存储介质和终端设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119033462B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411022093.8，技术领域涉及：A61B34/10；该发明授权介入路径规划方法、存储介质和终端设备是由郭健设计研发完成，并于2024-07-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本介入路径规划方法、存储介质和终端设备在说明书摘要公布了：本申请提出一种介入路径规划方法、存储介质和终端设备，通过控制所述仿真介入器械模型按照所述预设介入路径，在所述三维血管模型中运动，当所述仿真介入器械模型与所述三维血管模型发生碰撞，实时检测所述仿真介入器械模型的碰撞形变；基于所述碰撞形变获取碰撞力，基于所述碰撞力对所述预设介入路径进行修正，形成修正路径；在所述仿真介入器械模型按照修正路径运动至病灶处时，则基于所述仿真介入器械模型的运动轨迹生成目标介入路径，通过仿真模拟出仿真介入器械模型与三维血管模型的碰撞，利用碰撞形变对应的碰撞力修改预设介入路径，保证修改后的介入路径真实可行，保证得到的目标介入路径准确性。
本发明授权介入路径规划方法、存储介质和终端设备在权利要求书中公布了：1.一种介入路径规划方法，其特征在于，包括： 获取仿真介入器械模型、特定对象的三维血管模型和预设介入路径，所述预设介入路径包括病灶； 控制所述仿真介入器械模型按照所述预设介入路径，在所述三维血管模型中运动； 运动过程中，当所述仿真介入器械模型与所述三维血管模型发生碰撞，实时检测所述仿真介入器械模型的碰撞形变； 基于所述碰撞形变获取碰撞力，基于所述碰撞力对所述预设介入路径进行修正，形成修正路径； 在所述仿真介入器械模型按照修正路径运动至病灶处时，则基于所述仿真介入器械模型的运动轨迹生成目标介入路径。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳爱博合创医疗机器人有限公司，其通讯地址为：518112 广东省深圳市龙岗区吉华街道甘坑社区甘李六路12号中海信创新产业城12栋801-806；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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