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龙图腾网获悉江苏大学申请的专利一种面向丘陵地区经济作物的异构协同智能施药机结构及其路径跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119073291B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411235239.7，技术领域涉及：A01M7/00；该发明授权一种面向丘陵地区经济作物的异构协同智能施药机结构及其路径跟踪方法是由丁世宏;李启跃;刘陆;李盛辉;马莉;魏新华设计研发完成，并于2024-09-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向丘陵地区经济作物的异构协同智能施药机结构及其路径跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向丘陵地区经济作物的异构协同智能施药机结构及其路径跟踪方法。属于农业机械技术领域。包括施药机本体1，施药机前端固定升降架2，升降架上固定可折叠的施药杆4，施药机后端固定药箱支架9，支架上固定有药箱8。所述施药机本体采用履带式双层平台设计，包括履带式移动底盘11、双层支架12，支架上固定有中央控制器及驱动电路控制板6、水泵7、数据采集及通信模块3、无人机5和无人机无线充电平台10；所述数据采集及通信模块包括激光雷达32、视觉传感器31、北斗卫星天线33和无线电接收器34。本发明针对丘陵地区施药作业场景，设计相应的结构及路径跟踪方法，最终实现了精准施药以及异构协同智能施药机的路径跟踪。

本发明授权一种面向丘陵地区经济作物的异构协同智能施药机结构及其路径跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种面向丘陵地区经济作物的异构协同智能施药机结构的路径跟踪方法，其特征在于，所述机构包括履带式移动底盘11、双层支架12、升降架2、可折叠施药杆4、数据采集及通信模块3、中央控制器及驱动电路控制板6、水泵7、药箱8、药箱支架9、无人机5和无人机无线充电平台10； 所述方法步骤如下： 步骤1：假设其两侧履带完全相同，整体质心与几何中心重合，且在不考虑履带侧滑的情况下根据履带式移动底盘11的运动模型建立全局坐标系下的施药机运动学模型1； 式中x、y分别为施药机质心在全局坐标系下的横坐标和纵坐标；θ为施药机纵向与X轴夹角即航向角，υ为质心延机身纵向前进线速度，ω为机体转动角速度； 步骤2：设xe和ye分别为施药机实际位置与参考位置的x轴、y轴误差，θe为航向角误差，分别对其微分可得轨迹跟踪误差微分方程： 2； 式中υd和ωd分别为期望线速度及期望角速度； 步骤3：选取滑模变量3； 式中,s1为施药机实际位置与参考位置的x轴误差，s2为y轴误差和期望线速度的乘积的反正切值与航向角误差的和; 步骤4：设计控制输入为： 4； 其中k1和k2为正常数； 步骤5：线速度υ和角速度ω由两侧履带速度及其中心距决定，两侧履带速度由两侧驱动电机转速、传动比和驱动轮半径共同决定，则有： 5； 式中，υL、υR分别为左侧和右侧履带线速度，NL、NR分别为左右侧驱动电机转速， r为驱动轮半径， i为减速器传动比，L为机体宽度，d为单侧履带宽度； 步骤6：由式5可得履带式移动底盘11的左右两侧的永磁同步电机112的转速分别为： 6； 步骤7：利用数据采集及通信模块3获取施药机的位置和姿态信息，根据已规划完成的路径，使用反步控制法，通过调整履带式移动底盘11的左右两侧的永磁同步电机112的转速，实时调整施药机的运动角度和位移。

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