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龙图腾网获悉深圳市精锋医疗科技股份有限公司申请的专利软组织缝合模拟方法、设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119074210B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310646544.4，技术领域涉及：A61B34/10；该发明授权软组织缝合模拟方法、设备和介质是由刘永超;高元倩设计研发完成，并于2023-06-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本软组织缝合模拟方法、设备和介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种软组织缝合模拟方法，该方法包括：获取软组织、缝合线和手术器械的模型；对软组织、缝合线、手术器械之间进行碰撞检测，至少根据碰撞检测的结果确定在缝合过程中所处的阶段；在缝合阶段中，使用缝合线的粒子点间隔对缝合针的针尾在软组织内的移动路径进行插值得到路径点序列；使用基于位置动力学逐帧计算软组织和缝合线的模型参数，使用基于位置动力学和或运动学方程逐帧计算手术器械的模型参数，其中目标粒子点的约束函数包括基于路径点序列中与目标粒子点对应的关联路径点的路径点约束；根据软组织、缝合线和手术器械的模型参数逐帧显示软组织、缝合线和手术器械。本申请还提供一种软组织缝合模拟设备和存储介质。

本发明授权软组织缝合模拟方法、设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种软组织缝合模拟方法，其特征在于，包括： 获取软组织、缝合线和手术器械的模型；其中，所述软组织的模型为包括多个顶点和由所述顶点定义的四面体的网格模型，所述缝合线的模型包括链状排列的多个粒子点以及连接于相邻所述粒子点之间的杆节点，所述手术器械的模型包括按照其形状排列的多个质点，所述手术器械包括缝合针； 对所述软组织、所述缝合线、所述手术器械之间进行碰撞检测，至少根据所述碰撞检测的结果确定在缝合过程中所处的阶段，所述阶段包括穿刺阶段、缝合阶段和拉紧阶段； 在所述缝合阶段中，使用所述缝合线的粒子点间隔对所述缝合针的针尾在所述软组织内的移动路径进行插值得到路径点序列； 使用基于位置动力学逐帧计算所述软组织和缝合线的模型参数，使用基于位置动力学和或运动学方程逐帧计算所述手术器械的模型参数，其中目标粒子点的约束函数包括基于所述路径点序列中与所述目标粒子点对应的关联路径点的路径点约束，所述目标粒子点为位于所述软组织内部的所述缝合线的粒子点； 根据所述软组织、缝合线和手术器械的模型参数逐帧显示所述软组织、缝合线和手术器械。

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