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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利四足轮腿复合式机器人腿部折展伸缩变形机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119078987B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411350508.4，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权四足轮腿复合式机器人腿部折展伸缩变形机构是由揭诗怡;魏承;周峻宇;白文博;李智鑫;孙晟昕;张宁设计研发完成，并于2024-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本四足轮腿复合式机器人腿部折展伸缩变形机构在说明书摘要公布了：四足轮腿复合式机器人腿部折展伸缩变形机构，属于轮腿式机器人。现有四足轮腿复合式机器人无法实现单只腿独立收缩运动，避障能力和运动能力差。上层旋转轮叠放在下层旋转轮上方，上层旋转轮和下层旋转轮的相同位置上均开设相同形状的缺口，缺口沿着上层旋转轮和下层旋转轮的边缘处均匀开设；靠近每个缺口处的下层旋转轮底面上各设置1个水平及竖直滑轨组合件，每个牵引机构一端通过对应的水平及竖直滑轨组合件在上层旋转轮的缺口和下层旋转轮的缺口之间的竖直方向上移动，牵引机构一端的运动带动其另一端所连接的足轮腿的首端传动件沿对应的水平及竖直滑轨组合件的水平方向上移动，实现足轮腿的伸缩。本发明用于实现单腿伸缩。

本发明授权四足轮腿复合式机器人腿部折展伸缩变形机构在权利要求书中公布了：1.四足轮腿复合式机器人腿部折展伸缩变形机构，其特征在于，所述变形机构包括上层旋转轮3、下层旋转轮4、2个驱动机构5、4个牵引机构2、4个水平及竖直滑轨组合件6和4个自锁机构7； 2个驱动机构5用于分别驱动上层旋转轮3和下层旋转轮4转动； 上层旋转轮3叠放在下层旋转轮4上方，上层旋转轮3和下层旋转轮4的相同位置上均开设相同形状的缺口，且缺口沿着上层旋转轮3和下层旋转轮4的边缘处均匀开设；靠近每个缺口处的下层旋转轮4底面上各设置1个水平及竖直滑轨组合件6，每个牵引机构2一端通过对应的水平及竖直滑轨组合件6在上层旋转轮3的缺口和下层旋转轮4的缺口之间的竖直方向上移动，且该牵引机构2一端的运动，带动其另一端所连接的足轮腿1的首端传动件沿对应的水平及竖直滑轨组合件6的水平方向上移动，实现对应足轮腿1的伸缩； 每个自锁机构7，用于对运动至上层旋转轮3的缺口处的牵引机构2的一端进行锁定或解锁。

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