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龙图腾网获悉长春理工大学申请的专利一种基于多基因优化黑猩猩算法的无人机三维路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119105520B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411216050.3，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于多基因优化黑猩猩算法的无人机三维路径规划方法是由曲梓滔;王义君;刘广文;孙一鸣;庄大伟;郑凯金设计研发完成，并于2024-09-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多基因优化黑猩猩算法的无人机三维路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明属于三维无人机路径规划技术领域，尤其为一种基于多基因优化黑猩猩算法的无人机三维路径规划方法，包括以下步骤，S1：初始化无人机与目标的信息，在分配开始之前，获取初始无人机的位置、数量，以及其无人机目标点信息，探测得到目标的位置。本发明通过优化传统的黑猩猩搜索算法，以最小化无人机路径规划成本为优化目标，提出一种基于改进的黑猩猩算法的无人机路径规划方法。改进黑猩猩算法能寻优速度快、能力强且不容易陷入局部收敛，可以很好地应对高维复杂问题。通过改进黑猩猩算法，实现多无人机路径规划成本的减小，能快速找到理想的路径规划方案。

本发明授权一种基于多基因优化黑猩猩算法的无人机三维路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多基因优化黑猩猩算法的无人机三维路径规划方法，其特征在于：包括以下步骤： S1：初始化无人机与目标的信息，在分配开始之前，获取初始无人机的位置、数量，以及其无人机目标点信息，探测得到目标的位置； S2：在路径规划场景中考虑到复杂均匀风场对无人机飞行速度的影响；并对复杂风场中影响多无人机约束条件的详细分析，构建多无人机路径规划优化函数； S3：随机生成多组基于多基因段编码生成初始的无人机路径规划方案； S4：根据适应度函数，计算各个方案的路径规划成本； S5：当t＝1时，根据改进的IMG‑CHOA算法，计算初始最优路径规划方案，将最小路径规划成本的个体的位置确定为最优位置S6：根据改进的IMG‑CHOA算法生成迭代路径规划方案，寻求信息变化后的最优路径规划方案； S7：对全局最优位置进行反向学习以及高斯—柯西变异，计算更新位置后最优方案的最小路径规划成本，与原位置进行比较，优异则保留；否则舍弃得到的新的路径规划方案； S8：判断当前迭代次数是否达到预设迭代次数，若达到，则输出全局最优解，即最小路径规划成本以及所对应的路径规划方案；否则进行下一次迭代。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人长春理工大学，其通讯地址为：130012 吉林省长春市朝阳区卫星路7089号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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