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龙图腾网获悉中国船舶集团有限公司第七一九研究所;武汉理工大学申请的专利一种主动式水下机器人柔性对接捕获系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119117226B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411046317.9，技术领域涉及：B63C11/52；该发明授权一种主动式水下机器人柔性对接捕获系统及方法是由唐昉;丁红元;胡洋;胡三宝;邓小禾设计研发完成，并于2024-08-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种主动式水下机器人柔性对接捕获系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种主动式水下机器人柔性对接捕获系统及方法，包括目标设备、对接机器人、母体；所述对接机器人用于对接捕获所述目标设备；所述主动式水下机器人柔性对接捕获系统还包括揽线，所述对接机器人与所述母体通过所述揽线连接；在捕获所述目标设备时，所述母体位于水下，所述目标设备位于水面，所述母体位于所述目标设备下方；所述母体上具有收揽装置和缓冲锁紧机构，所述收揽装置用于驱动所述揽线收回，从而带动捕获的所述目标设备回收，所述缓冲锁紧机构用于缓冲碰撞并将所述目标设备锁紧于所述母体。本发明的主动式水下机器人柔性对接捕获系统及方法可以主动寻回目标设备，实现对目标设备的柔性对接、保证回收可靠、不损坏目标设备。

本发明授权一种主动式水下机器人柔性对接捕获系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种主动式水下机器人柔性对接捕获系统，其特征在于，所述主动式水下机器人柔性对接捕获系统包括目标设备、对接机器人、母体； 所述对接机器人用于对接捕获所述目标设备，所述目标设备为水下机器人； 所述主动式水下机器人柔性对接捕获系统还包括揽线，所述对接机器人与所述母体通过所述揽线连接； 在捕获所述目标设备时，所述母体位于水下，所述目标设备位于水面，所述母体位于所述目标设备下方； 所述母体上具有收揽装置和缓冲锁紧机构，所述收揽装置用于驱动所述揽线收回，从而带动捕获的所述目标设备回收，所述缓冲锁紧机构用于在所述目标设备靠近所述母体时缓冲碰撞并将所述目标设备锁紧于所述母体； 所述揽线具有两条，所述对接机器人具有两个，每个所述对接机器人通过一条所述揽线与所述母体连接； 所述揽线还包括浮力结构，所述浮力结构包括充气空腔，所述揽线用于连接母体的一端具有充气装置； 在充气时，所述揽线处于膨胀状态，受到径向向外的张力； 所述目标设备下方具有对接口，所述对接机器人具有与所述对接口匹配的对接销； 所述对接销为活动销，对接销中心具有螺纹孔，对接机器人具有机架和对接电机，机架上具有螺柱，螺柱一端连接对接电机的输出轴，一端伸入对接销的螺纹孔内，与对接销螺纹连接；对接电机固定于机架上；在对接之前，对接销的顶部位于机架内，在需要对接时，通过对接电机驱动对接销上升，对接销伸出机架，伸入对接口完成对接。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国船舶集团有限公司第七一九研究所;武汉理工大学，其通讯地址为：430061 湖北省武汉市武昌区中山路450号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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