三一海洋重工有限公司段小明获国家专利权
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龙图腾网获悉三一海洋重工有限公司申请的专利岸桥软靠箱控制方法及系统、岸桥获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119117925B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411376089.1，技术领域涉及：B66C13/16；该发明授权岸桥软靠箱控制方法及系统、岸桥是由段小明;刘艳涛;张卫锋设计研发完成，并于2024-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本岸桥软靠箱控制方法及系统、岸桥在说明书摘要公布了：本申请涉及起重控制技术领域，具体涉及岸桥软靠箱控制方法及系统、岸桥。本申请根据吊具摇摆数据计算限速数据，以避免小车运行至障碍物位置时吊具摇摆幅度过大。然后再通过计算轨迹规划数据，通过比较轨迹规划数据和轨迹监测信息进行反馈控制计算，将反馈控制量和轨迹规划数据叠加得到操控机构对应输出的速度控制数据，速度控制数据小于限速数据时则以速度控制数据控制小车，能够进一步降低吊具摇摆幅度，控制吊具摆动在合理范围内，实现软靠箱。
本发明授权岸桥软靠箱控制方法及系统、岸桥在权利要求书中公布了：1.一种岸桥软靠箱控制方法，其特征在于，包括： 获取岸桥的设备状态数据以及作业场数据； 根据所述设备状态数据和所述作业场数据，计算小车前后方向运行极限位置； 以所述小车前后方向运行极限位置为小车运行轨迹的运行端点，从所述设备状态数据中调取吊具摇摆数据，并模拟计算将吊具摆幅维持在预设幅度时小车的限速数据； 根据操控数据、所述设备状态数据和系统运动学模型，计算所述吊具的轨迹规划数据； 根据所述轨迹规划数据和所述设备状态数据中的轨迹监测信息的差量，得到所述吊具的反馈控制量； 将所述反馈控制量和所述轨迹规划数据叠加得到速度控制数据； 在所述小车运行时，若所述速度控制数据对应的速度大于或等于所述限速数据，则以所述限速数据控制所述小车进行运行；以及在所述小车运行时，若所述速度控制数据对应的速度小于所述限速数据，则以所述速度控制数据控制所述小车进行运行。
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