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龙图腾网获悉长江生态环保集团有限公司申请的专利一种排水管起伏检测方法及检测机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119124082B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411115966.X，技术领域涉及：G01B21/30；该发明授权一种排水管起伏检测方法及检测机器人是由邓柏松;李科;严维;董思奇;宋求明;张梦竹设计研发完成，并于2024-08-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种排水管起伏检测方法及检测机器人在说明书摘要公布了：本发明提出了一种排水管起伏检测方法及检测机器人，该方法利用管道检测机器人在管道行进过程中，采集管道检测机器人在各管道截面位置重力最低点的行进距离和俯仰角度变化，形成对检测管道内连续特征点数据记录库，数据可视化系统通过将数据运算，模拟绘制出管道重力最低点模拟图，为管道运行提供判定依据。本发明通过可视化等效模拟出整条检测管道的起伏变化图，为判断水流重力流向的影响程度提供依据；同时，本发明相较于激光雷达内部布点等管道模拟方法，操作较为简单。

本发明授权一种排水管起伏检测方法及检测机器人在权利要求书中公布了：1.一种排水管起伏检测方法，其特征在于，包括如下步骤： S1将管道检测机器人置于需要检测的管道内，在管口位置进行起始行程归零设置； S2在管道内每间隔一固定长度确定一个特征点，控制管道检测机器人在管道中继续行进，在每个特征点位置检测并记录管道检测机器人的姿态俯仰变化数据； S3根据设定的特征点位置，采集管道检测机器人在相邻两个特征点之间移动的角度变化数据及行程变化数据L，直至通过检测管段；其中，管道检测机器人在特征点之间的角度变化分为与水平面的角度变化ɑ和与铅垂面的角度变化β，重复执行上述数据收集步骤，直至通过检测管段； S4根据角度变化数据和行程变化数据计算出特征点之间的高程变化情况，并根据数据绘制出管道重力最低点等效模拟图，将沿重力方向发生角度变化特征点之间的行程近似为圆弧，管道检测机器人记录的特征点间的行程数据近似为所述圆弧的长度，记录为ΔX；前一特征点的角度计为α1，后一特征点的角度计为α2，近似圆弧的角度变化计为Δα，计算如下： Δα=|α1‑α2|； 特征点间圆弧的对应的弦长计为L，圆弧的半径计为r，计算如下： r =； L =； 特征点间的高度变化计为ΔH，计算如下： ΔH=。

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