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龙图腾网获悉珠海一微半导体股份有限公司申请的专利非圆形清洁机器人的避障控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119138801B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310687828.8，技术领域涉及：A47L11/40；该发明授权非圆形清洁机器人的避障控制方法是由陈泽鑫;陈卓标;周和文设计研发完成，并于2023-06-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本非圆形清洁机器人的避障控制方法在说明书摘要公布了：本申请公开非圆形清洁机器人的避障控制方法，包括：步骤1、非圆形清洁机器人使用激光雷达旋转扫描获得有效激光点云确定各个方位上用于表示障碍物位置的激光点；步骤2、根据非圆形清洁机器人的左驱动轮速度、右驱动轮速度以及非圆形清洁机器人在当前时刻的位姿计算下一时刻的位姿；步骤3、获取对齐点与一个方位上用于表示障碍物位置的激光点之间的距离在相邻两个时刻之间的变化情况，再确定非圆形清洁机器人存在与障碍物相碰撞的趋势；步骤4、将新的一个方位上用于表示障碍物位置的激光点更新为所述一个方位上用于表示障碍物位置的激光点，直至遍历完各个方位上用于表示障碍物位置的激光点；然后非圆形清洁机器人调整其位姿以避开障碍物位置。

本发明授权非圆形清洁机器人的避障控制方法在权利要求书中公布了：1.非圆形清洁机器人的避障控制方法，其特征在于，所述避障控制方法包括： 步骤1、非圆形清洁机器人使用激光雷达旋转扫描获得有效激光点云，再在有效激光点云当中根据激光点之间的位置关系以及激光点与非圆形清洁机器人的机体中心之间的距离，确定各个方位上用于表示障碍物位置的激光点；然后执行步骤2；其中，一个方位上用于表示障碍物位置的激光点是表示一个障碍物位置的激光点； 步骤2、根据非圆形清洁机器人的左驱动轮速度、右驱动轮速度以及非圆形清洁机器人在当前时刻的位姿，计算非圆形清洁机器人在下一时刻的位姿；然后执行步骤3； 步骤3、获取非圆形清洁机器人的对齐点与一个方位上用于表示障碍物位置的激光点之间的距离在相邻两个时刻之间产生的变化情况，再根据该变化情况，确定非圆形清洁机器人从当前时刻移动至下一时刻的过程中存在与障碍物相碰撞的趋势；然后执行步骤4； 步骤4、将新的一个方位上用于表示障碍物位置的激光点更新为步骤3所述的一个方位上用于表示障碍物位置的激光点，再返回执行步骤3，直至步骤3遍历完步骤1确定出的各个方位上用于表示障碍物位置的激光点；然后触发非圆形清洁机器人调整其位姿，以避开各个方位上的障碍物位置； 每次执行步骤4时，所述新的一个方位上用于表示障碍物位置的激光点是，步骤1获取到的各个方位上用于表示障碍物位置的激光点当中，未执行过步骤3的用于表示障碍物位置的激光点； 其中，非圆形清洁机器人的机体中心与各个方位上用于表示障碍物位置的激光点的连线与非圆形清洁机器人的机体边缘的交点标记为非圆形清洁机器人的对应方位上的对齐点；相邻两个时刻包括当前时刻和下一时刻。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人珠海一微半导体股份有限公司，其通讯地址为：519000 广东省珠海市横琴新区环岛东路3000号2706；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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