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龙图腾网获悉珠海一微半导体股份有限公司申请的专利用于非圆形清洁机器人的碰撞预测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119138802B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310688078.6，技术领域涉及：G05D1/00；该发明授权用于非圆形清洁机器人的碰撞预测方法是由陈泽鑫;陈卓标;周和文设计研发完成，并于2023-06-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于非圆形清洁机器人的碰撞预测方法在说明书摘要公布了：本申请公开用于非圆形清洁机器人的碰撞预测方法，包括：步骤A、根据非圆形清洁机器人的左驱动轮速度与右驱动轮速度的和值、非圆形清洁机器人的左驱动轮速度与右驱动轮速度的差值绝对值、以及非圆形清洁机器人在第一时刻的位姿，计算非圆形清洁机器人在第二时刻的位姿；步骤B、根据非圆形清洁机器人在预测位置处的对齐点与非圆形清洁机器人的一个方位上的障碍物位置点之间的平面投影距离在第一时刻和第二时刻之间的变化，预测非圆形清洁机器人与该方位上的障碍物相碰撞的情况；步骤C、将新方位上的障碍物位置点更新为所述非圆形清洁机器人的一个方位上的障碍物位置点，然后重复执行步骤B直至所有方位上的障碍物位置点都执行过步骤B。

本发明授权用于非圆形清洁机器人的碰撞预测方法在权利要求书中公布了：1.用于非圆形清洁机器人的碰撞预测方法，其特征在于，所述碰撞预测方法包括： 步骤A、根据非圆形清洁机器人的左驱动轮速度与右驱动轮速度的和值、非圆形清洁机器人的左驱动轮速度与右驱动轮速度的差值绝对值、以及非圆形清洁机器人在第一时刻的位姿，计算非圆形清洁机器人在第二时刻的位姿； 步骤B、在确定非圆形清洁机器人在第一时刻的位姿和其在第二时刻的位姿的基础上，根据非圆形清洁机器人在预测位置处的对齐点与非圆形清洁机器人的一个方位上的障碍物位置点之间的平面投影距离在第一时刻和第二时刻之间的变化，预测非圆形清洁机器人与该方位上的障碍物相碰撞的情况；非圆形清洁机器人的机体中心与障碍物位置点的连线与非圆形清洁机器人的机体边缘的交点标记为非圆形清洁机器人的对齐点； 步骤C、将预先获得的非圆形清洁机器人的新方位上的障碍物位置点更新为步骤B所述的非圆形清洁机器人的一个方位上的障碍物位置点，然后重复执行步骤B，直至预先获得的所有方位上的障碍物位置点都执行过步骤B，以预测出非圆形清洁机器人与各个方位上的障碍物相碰撞的情况。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人珠海一微半导体股份有限公司，其通讯地址为：519000 广东省珠海市横琴新区环岛东路3000号2706；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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