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龙图腾网获悉广东工业大学申请的专利一种飞行刺晶路径规划方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119148734B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411286159.4，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种飞行刺晶路径规划方法及装置是由陈桪;孙剑峰;姚敬松;陈新;龙杰才;林国怀;谢丛锴;吴业伦;舒炜明设计研发完成，并于2024-09-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种飞行刺晶路径规划方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种飞行刺晶路径规划方法及装置，包括对飞行刺晶的多个控制点坐标进行初始化，生成多个初始控制点坐标；根据各初始控制点坐标和预置巨量转移运动数据，构建运动学约束矩阵和控制点基函数矩阵；采用预置求解算法根据运动学约束矩阵、控制点基函数矩阵和各初始控制点坐标，确定目标控制阶数；根据目标控制阶数、运动学约束矩阵和控制点基函数矩阵，确定飞行刺晶的目标贝塞尔运动曲线；解决了现有的飞行刺晶的路径规划方法导致得到的贝塞尔路径过于复杂的技术问题。

本发明授权一种飞行刺晶路径规划方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种飞行刺晶路径规划方法，其特征在于，包括： 响应规划请求，对飞行刺晶的多个控制点坐标进行初始化，生成多个初始控制点坐标； 根据各所述初始控制点坐标和预置巨量转移运动数据，构建运动学约束矩阵和控制点基函数矩阵； 采用预置求解算法根据所述运动学约束矩阵、所述控制点基函数矩阵和各所述初始控制点坐标，确定目标控制阶数； 根据所述目标控制阶数、所述运动学约束矩阵和所述控制点基函数矩阵，确定所述飞行刺晶的目标贝塞尔运动曲线； 所述预置巨量转移运动数据包括路径运动起点、路径运动终点、速度矢量限制数据、运动空间上下限数据；所述运动学约束矩阵包括运动学等式左侧约束矩阵、运动学等式右侧约束矩阵、运动学不等式右侧约束矩阵；所述控制点基函数矩阵包括初始控制点矩阵和所述初始控制点矩阵对应的基函数矩阵；所述根据各所述初始控制点坐标和预置巨量转移运动数据，构建运动学约束矩阵的步骤，包括： 采用各所述初始控制点坐标，构建初始控制点矩阵； 采用各所述初始控制点坐标对应的基函数，构建所述初始控制点矩阵对应的运动学等式左侧约束矩阵和基函数矩阵； 根据路径运动起点、路径运动终点和速度矢量限制数据，构建运动学等式右侧约束矩阵； 通过运动空间上下限数据，构建运动学不等式右侧约束矩阵。

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