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龙图腾网获悉重庆邮电大学申请的专利基于多阶段融合检测和姿态分析的智能机器人名优茶采摘方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119169080B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411306600.0，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权基于多阶段融合检测和姿态分析的智能机器人名优茶采摘方法是由朱浩;戴仕强;徐泽;杨海滨设计研发完成，并于2024-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多阶段融合检测和姿态分析的智能机器人名优茶采摘方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于多阶段融合检测和姿态分析的智能机器人名优茶采摘方法，属于茶叶智能采摘技术领域。首先对获取的茶叶的RGB‑D图像和三维点云进行背景点滤除；再从RGB‑D图像中获取茶叶二维检测框以及从三维点云中获取茶叶三维检测框；再对二维检测框和三维检测框进行匹配，得到一一对应的二维和三维检测结果；再从茶叶二维检测结果中提取若干个茶叶二维关键点并通过二维关键点指导三维点云聚类；最后通过茎秆姿态分析法获取茎秆的姿态和长度得到茶叶在茎秆上的采摘位置和采摘角度。本发明通过多个融合检测阶段提高了智能采摘机器人的鲁棒性和稳定性，并通过姿态分析获取准确的采摘深度和角度，保证智能采摘的采摘质量。

本发明授权基于多阶段融合检测和姿态分析的智能机器人名优茶采摘方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多阶段融合检测和姿态分析的智能机器人名优茶采摘方法，其特征在于： 至少包括将RGB‑D相机和激光雷达搭载于智能机器人，根据RGB‑D相机和激光雷达获取的茶叶信息数据计算采摘位置和角度，其包括以下步骤： S1、采用GB‑D双分量联合预处理方法对获取的茶叶的RGB‑D图像和三维点云进行背景点滤除； S2、建立茶叶二维图像目标检测模型从RGB‑D图像中获取茶叶二维检测框，并采用点云区域候选网络算法从三维点云中获取茶叶三维检测框； S3、采用语义和空间多约束的自适应交叉非极大值抑制方法对二维检测框和三维检测框进行匹配，得到一一对应的茶叶二维检测结果和茶叶三维检测结果； S4、采用茶叶关键点检测模型从茶叶二维检测结果中提取若干个茶叶二维关键点的位置，并将二维关键点融合至对应的茶叶三维检测点云中指导三维点云聚类，输出茶叶三维点云聚类结果； S5、从茶叶三维点云聚类结果中分离出茎秆的局部点云，再通过茎秆姿态分析法获取茎秆的姿态和长度，最终得到茶叶在茎秆上的采摘位置和采摘角度。

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