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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种基于轮胎侧偏刚度估计的智能汽车稳定性控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119189987B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411437358.0，技术领域涉及：B60W30/02；该发明授权一种基于轮胎侧偏刚度估计的智能汽车稳定性控制系统是由郑宏宇;李晓龙设计研发完成，并于2024-10-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于轮胎侧偏刚度估计的智能汽车稳定性控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于轮胎侧偏刚度估计的智能汽车稳定性控制系统，包括驾驶员‑车辆‑道路综合信息获取模块、控制变量期望值计算模块、目标稳定力矩计算模块和力矩分配方式选择模块。本发明利用驾驶员‑车辆‑道路综合信息获取模块所采集的信息，计算轮胎侧偏刚度突变因子并选择性开启基于深度确定性策略梯度算法的轮胎侧偏刚度动态估计器，进而准确计算控制变量期望值，再利用自适应模糊积分滑模算法计算目标稳定力矩，并根据三种因子数值大小和力矩分配方式选择规则确定力矩分配模式。本发明能够根据轮胎侧偏刚度的突变程度，适时地估计轮胎侧偏刚度，保证电动汽车横向稳定性控制效果。

本发明授权一种基于轮胎侧偏刚度估计的智能汽车稳定性控制系统在权利要求书中公布了：1.一种基于轮胎侧偏刚度估计的智能汽车稳定性控制系统，其特征在于，该系统面向四轮轮毂电机驱动电动汽车，包括驾驶员‑车辆‑道路综合信息获取模块、控制变量期望值计算模块、目标稳定力矩计算模块和力矩分配方式选择模块； 所述驾驶员‑车辆‑道路综合信息获取模块，用于获取保持车辆横向稳定性所需的驾驶员操作信息、车辆部件使用与行驶状态信息和道路情况信息；所述驾驶员操作信息包括方向盘转角和驾驶员对方向盘的握持力；所述车辆部件使用与行驶状态信息包括轮胎扁平率、轮胎气压、轮胎温度、轮胎磨损深度、轮胎侧偏刚度出厂标定值、电池荷电状态、电机功率因数、纵向车速、整车质量、横摆角速度、质心侧偏角和前轮转角；所述道路情况信息包括路面附着系数、道路曲率和路面不平整度； 所述控制变量期望值计算模块，利用非线性二自由度车辆模型运动微分方程计算期望横摆角速度和期望质心侧偏角；所述非线性二自由度车辆模型运动微分方程基于轮胎侧偏刚度突变因子建立；所述轮胎侧偏刚度突变因子，用于判断是否开启基于深度确定性策略梯度算法的轮胎侧偏刚度动态估计器；所述基于深度确定性策略梯度算法的轮胎侧偏刚度动态估计器，设计输入状态变量和输出动作变量为： ，式中，为纵向车速；为前轮转角；为轮胎接地点处所受的垂直载荷；为轮胎侧偏角；为轮胎基本特征与使用状态反映系数；为路面附着系数；为轮胎侧偏刚度估计值； 所述轮胎基本特征与使用状态反映系数的计算公式为： ，式中，为当前轮胎气压；为正常轮胎气压，取值为；为当前轮胎温度；为正常轮胎温度，取值为；为当前轮胎磨损深度；为正常轮胎磨损深度，取值为；为当前轮胎结构类型表征系数，若当前轮胎为普通斜交轮胎，则取值为1，若当前轮胎为子午线轮胎，则取值为2；为普通斜交轮胎结构类型表征系数，取值为1；为当前轮胎扁平率；为参考轮胎扁平率，取值为；和为权重系数，具体取值通过仿真和试验确定； 所述基于深度确定性策略梯度算法的轮胎侧偏刚度动态估计器，设计奖励函数为： ，式中，为轮胎侧偏刚度出厂标定值；为所述输入状态变量的标准差；为所述输入状态变量的第个分量；为所述输入状态变量的第个分量的均值；为所述输入状态变量的第个分量的标准差；为惩罚项幂次，取值为2；和为权重系数，具体取值通过仿真和试验确定； 所述目标稳定力矩计算模块，用于计算保持车辆横向稳定性所需的附加横摆力矩；所述附加横摆力矩基于自适应模糊积分滑模算法得到；所述自适应模糊积分滑模算法，其中模糊算法的输入为车辆运行反馈系数和驾驶员操作反馈系数，输出为积分滑模面的积分项系数； 所述力矩分配方式选择模块，根据驱动电机状态因子、动力电池状态因子和横向失稳程度表征因子，并结合力矩分配方式选择规则，确定力矩分配模式；所述力矩分配模式，具体共分为五种模式：分布式电机驱动力矩分配模式、分布式电机驱‑制动力矩分配模式、分布式电机驱‑制动和液压制动联合力矩分配模式、分布式电机驱动和液压制动联合力矩分配模式和液压差动制动力矩分配模式。

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