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龙图腾网获悉江西工埠机械有限责任公司申请的专利一种视线不佳环境下的起重机抓斗控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119191063B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411412236.6，技术领域涉及：B66C3/02；该发明授权一种视线不佳环境下的起重机抓斗控制方法是由毛彦淇;陈程;向斌设计研发完成，并于2024-10-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种视线不佳环境下的起重机抓斗控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种视线不佳环境下的起重机抓斗控制方法，包括；S1.开启起升机构，抓斗同速下降，实现未触料面继续下降；S2.在抓斗下降过程中，实现已触料面自动停止下降；S3.抓斗接触料面时，自动停止起升机构，控制抓斗自动沉抓；S4.闭斗完成后，开启起升机构，抓斗同速上升，上升到位后完成卸料。本发明实现了视线不佳环境下的起重机抓斗控制，仅需利用永磁同步电机的特性，现有抓斗起重机无需改造，不要额外增加任何检测装置不需增加绝对值编码器、力矩传感器、高精度电子秤、高回波激光扫描仪、透雾摄像机等传统方案需增加的装置，就可以实现。通过对起升和开闭变频器输出电流的判断，实现未触及料面自动降功能，实现已触及料面自动停功能，实现抓取量的控制，实现下降自动减速停止，实现控制抓斗自动沉抓，实现控制抓斗自动完成负载均衡。

本发明授权一种视线不佳环境下的起重机抓斗控制方法在权利要求书中公布了：1.一种视线不佳环境下的起重机抓斗控制方法，其特征在于包括： S1. 开启起升机构，抓斗同速下降，实现未触料面继续下降； S2. 在抓斗下降过程中，实现已触料面自动停止下降； S3. 抓斗接触料面时，控制抓斗自动沉抓； S4. 闭斗完成后，开启起升机构，抓斗同速上升，上升到位后完成卸料； 步骤S1中，抓斗下降过程中，为避免空抓需要实现未触料面继续下降，具体为： 下降抓料时，抓斗是空斗状态，建立电流与重量的关系：          1式1中，为当前起升开闭总电流，为空斗重量，为摩擦系数，为线性变换系数，为重力加速度； 设定一个未触料面判断电流，设定，即判断重量，当前电流，抓斗应继续下降； 在可编程控制器PLC中加入逻辑判断，当未触料面时继续下降，此时PLC即使接收到闭斗抓料的指令，它仍将控制抓斗继续下降，直到触及料面再执行闭斗抓料； 步骤S2中，具体为： 抓斗下降过程中，为避免下放过多，需要实现已触料面自动停止下降，具体为： 设定一个已触料面判断电流，设定，即判断重量，当前电流，抓斗应停止下降； 在可编程控制器PLC中加入上述逻辑判断，当已触料面时应停止下降，此时PLC即使接收到下降的指令，它将控制抓斗停止下降，而不是继续下降松绳； 通过控制抓斗自动减速，实现快速平稳落地，具体的： 增加更多判断点，，； ，； ，； 在下降过程中，抓斗逐渐接触料面到完全落地，应当逐渐减速； 当时，下降减速为额定速度的； 当时，下降减速为额定速度的； 当时，下降减速为额定速度的； 当时，减速到完全停止； 判断点可增减，并可按现场设置为不同值，实现快速平稳落地，防止大冲击导致钢丝绳跳绳； 步骤S3中，具体为： 抓斗要实现沉抓，就必须在闭斗时同步下放起升绳，因为抓斗是靠自重下沉，高度逐渐下降，起升绳会逐渐受力拉紧而阻止抓斗下降； 增加起升绳的两个判断电流和下降速度，其中，； 当起升变频器的输出电流时，说明起升绳正在拉紧，此时由PLC发送速度指令给变频器，使其控制抓斗以速度下降； 当起升变频器的输出电流时，说明起升绳下放速度不够，其仍然在拉紧，此时由PLC发送速度指令给变频器，使其控制抓斗以更快的速度下降； 当起升变频器的输出电流时，说明起升绳下放高度合适，并且保持在这个小拉力使它不至于松弛； 最终达到沉抓时起升绳跟随下降，实现抓斗沉抓，并且保持钢丝绳预紧状态，防止刮断钢丝绳、卷筒乱绳情况； 步骤S4中，负载的均衡或者说电机力矩的均衡，可以直接以电流表达，即变频器输出电流的均衡； 上升过程中，收绳越快，钢丝绳绷紧的越快，通过控制上升速度达到目的； 计算开闭变频器输出电流和起升变频器输出电流的差值并取绝对值： ；以电流差值变小为目标，并以其为反馈进行闭环控制，应用PI比例积分算法自动调节两个变频器的输出速度； 设定比例参数和积分参数，以为偏差信号，进行起升和开闭的上升速度控制，最终能使负载均衡在平衡值之内，并且2秒内快速高精度的完成。

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