华中科技大学谢远龙获国家专利权
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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种考虑时延的绳驱多关节机械臂运动控制方法、系统、介质及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119217371B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411509823.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种考虑时延的绳驱多关节机械臂运动控制方法、系统、介质及产品是由谢远龙;周开来;王书亭;李虎;张鸿洋设计研发完成，并于2024-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种考虑时延的绳驱多关节机械臂运动控制方法、系统、介质及产品在说明书摘要公布了：本发明属于机器人系统控制技术领域，并具体公开了一种考虑时延的绳驱多关节机械臂运动控制方法、系统、介质及产品，包括：在进行时延估计时，基于多时延样本设计时延估计项，并通过自适应增益调整时延估计；即不仅考虑了多样本延迟信号，而且考虑了具有自适应增益的梯度，该具有自适应增益的时延估计可补偿动力学模型，提供稳定的扭矩输入，同时设计非奇异终端滑模面用来加快收敛速度，在存在瞬时干扰的情况下，如摩擦、有效载荷或轨迹变化等情况，也可以实现精确的控制。本发明提出的基于时延估计的控制方法无需精确模型、精度高、鲁棒性好，提升了绳驱多关节机械臂的轨迹跟踪效果和作业性能。
本发明授权一种考虑时延的绳驱多关节机械臂运动控制方法、系统、介质及产品在权利要求书中公布了：1.一种考虑时延的绳驱多关节机械臂运动控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 基于如下控制律进行绳驱多关节机械臂运动控制： 其中，为τk的估计值，τk表示k时刻关节力矩向量，uk为控制输入，为常数对角矩阵，n为机械臂自由度； 为使用自适应增益计算得到的时延估计： 其中，δk为用于自适应调整梯度效果的对角矩阵，Nk‑1表示Nk前一时刻的值，Nk‑2表示Nk‑1前一时刻的值，Nk‑3表示Nk‑2前一时刻的值；Nk为动力学模型扰动项，计算式为为机械臂关节的加速度。
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