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龙图腾网获悉北京科技大学申请的专利一种自体牙移植智能手术规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119235455B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411041316.5，技术领域涉及：A61B34/10；该发明授权一种自体牙移植智能手术规划方法及系统是由肖若秀;王澜颖;宋爽;张鑫设计研发完成，并于2024-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自体牙移植智能手术规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种自体牙移植智能手术规划方法及系统，涉及图像处理技术领域，方法包括：获取待手术的牙齿CBCT图像；通过3DUX‑Net网络，对牙齿CBCT图像中的各个单颗牙齿进行分割；通过SegResNet网络，对牙齿CBCT图像中的上下颌骨进行分割；根据单颗牙齿的分割结果以及颌骨的分割结果，通过主成分分析法，确定备选供体牙移植至受体牙的各种可行的移植手术规划方案；根据各种移植手术规划方案的受体牙与供体牙牙冠重叠率、牙根重叠率以及磨骨量，确定最佳移植手术规划方案。实现了对单颗牙齿以及上下颌骨的精准分割；有效控制磨骨量以及优化供体牙与受体牙之间的匹配，提高手术成功率和术后舒适度。

本发明授权一种自体牙移植智能手术规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种自体牙移植智能手术规划方法，其特征在于，包括： S1：获取待手术的牙齿CBCT图像； S2：通过3D UX‑Net网络，对所述牙齿CBCT图像中的各个单颗牙齿进行分割； S3：通过SegResNet网络，对所述牙齿CBCT图像中的上下颌骨进行分割； S4：根据单颗牙齿的分割结果以及颌骨的分割结果，通过主成分分析法，确定备选供体牙移植至受体牙的各种可行的移植手术规划方案； S5：根据各种所述移植手术规划方案的受体牙与供体牙牙冠重叠率、牙根重叠率以及磨骨量，确定最佳移植手术规划方案； 其中，所述S2具体包括： S201：通过V‑Net网络，对所述牙齿CBCT图像进行牙齿与背景的二进制分割，确定牙齿区域图像； S202：根据所述牙齿区域图像，通过编码器‑解码器网络，预测各个单颗牙齿的质心； S203：根据各个单颗牙齿的质心，对所述牙齿区域图像进行分割，得到各个单颗牙齿块； S204：通过3D UX‑Net网络，对所述单颗牙齿块进行语义分割，确定所述牙齿CBCT图像中的各个单颗牙齿； 其中，所述移植手术规划方案包括：供体牙中心点移动到受体牙中心点的平移矩阵、供体牙长轴向量变换到受体牙牙轴向量的旋转矩阵以及供体牙初始方向到受体牙初始方向的旋转矩阵； 所述供体牙中心点移动到受体牙中心点的平移矩阵的计算方式具体包括： 定义全局坐标系； 在所述全局坐标系中计算供体牙中心点移动到受体牙中心点的平移矩阵； 所述供体牙长轴向量变换到受体牙牙轴向量的旋转矩阵的计算方式具体包括： 计算原始样本矩阵去中心化后的协方差矩阵，并进行特征分解； 选取最大特征值对应的特征向量作为牙长轴向量； 确定上下牙，并更新牙长轴向量方向； 以牙齿中心点为旋转中心，计算供体牙长轴向量变换到受体牙牙轴向量的旋转矩阵； 所述供体牙初始方向到受体牙初始方向的旋转矩阵的计算方式具体包括： 根据上牙和下牙的牙齿中心点拟合上牙和下牙的牙弓曲线； 根据形态学计算供体牙初始方向； 以牙弓切线方向计算受体牙初始方向，以牙长轴为旋转轴，计算供体牙初始方向到受体牙初始方向的旋转矩阵。

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