华中科技大学李中伟获国家专利权
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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种双机器人高精度标定与在线优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119238502B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411384198.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种双机器人高精度标定与在线优化方法是由李中伟;杨延;钟凯;史玉升设计研发完成，并于2024-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种双机器人高精度标定与在线优化方法在说明书摘要公布了：本发明属于复杂铸件自动测量与划线领域，其公开了一种双机器人高精度标定与在线优化方法，基于手眼标定和四点标定等，在部署系统时对铸件‑测量系统‑划线系统各部分分别进行标定，获取高精度系统参数初值，基于视觉跟踪系统在测量‑分析‑划线过程中在线收集标定数据，实现多机器人系统参数在线优化，基于数据控制中心将优化后的机器人路径进行反馈，保证机器人划线的高精度稳定运行。
本发明授权一种双机器人高精度标定与在线优化方法在权利要求书中公布了：1.一种双机器人高精度标定与在线优化方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：控制机器人拍摄固定位置的标定板，实现单机器人手眼标定； S2：控制测量机器人上固定测头运动，拍摄跟随划线机器人运动的标定板，实现双机器人测量划线系统的相对位姿标定； S3：控制激光器焦点落在工件上，以激光器中心为圆心，焦距为半径构造机器人末端圆形运动轨迹，在轨迹上任取四个位置，利用四点标定获取激光器与工件位姿关系； S4：在双机器人系统在线优化过程中，先通过跟踪系统跟踪激光器上的发光标志点阵列，获取其位姿参数数据；然后在测头和靶标移动的过程中，实时获取其相对位姿； S5：在双机器人系统在线优化过程中，利用步骤S4获取到的机器人当前反馈的位姿构建新方程进行系统在线优化，最后利用数据控制中心调整机器人路径，保证机器人划线高精度稳定运行。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
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