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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种大范围场景下的无人机快速景象匹配定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119251455B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411047988.7，技术领域涉及：G06V10/24；该发明授权一种大范围场景下的无人机快速景象匹配定位方法是由闫钧华;徐世博;张寅;岳晨珂;景玮霖;罗昭龙;吴佳康;陈默设计研发完成，并于2024-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种大范围场景下的无人机快速景象匹配定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种大范围场景下的无人机快速景象匹配定位方法，包括数据集制作，对语义分割算法进行训练；使用视觉地点识别算法与特征提取算法对不同区块生成图像检索向量与特征描述子，制成底图数据库；在无人机飞行过程中，将无人机实时拍摄到的图像数据送入语义分割算法生成分割结果图像，再利用视觉地点识别算法与数据库计算相似度得到粗定位区域，然后对实时图像提取特征与特征数据库进行特征匹配实现精匹配，最后根据底图中地理映射得到地理坐标。本发明有效解决了无人机在拒止环境下大场景范围中难以快速初定位在匹配失败后难以重定位的问题，提高了无人机能在各种极具挑战性环境下执行景象匹配任务的可靠性。

本发明授权一种大范围场景下的无人机快速景象匹配定位方法在权利要求书中公布了：1.一种大范围场景下的无人机快速景象匹配定位方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： S1使用无人机获取目标区域的真实航拍图像，投影矫正并合成为一张大场景范围底图，并构建数据集； S2构建语义分割模型，根据所述数据集微调预训练好的语义分割模型；使用视觉地点识别VPR算法分块处理大场景底图生成区块识别向量数据库；使用特征提取算法分块处理大场景底图生成区块匹配特征数据库； S3机载计算平台获取机载摄像头实时图像，使用次级景象适配区生成算法根据机载实时图像生成次级景象适配区；所述S3具体为： S31判断上一帧匹配结果是否可靠； S32若上一帧匹配结果可靠，跳转至S33，若上一帧匹配结果不可靠，跳转至S34； S33将上一帧匹配结果坐标所在分块区域作为次级景象适配区中心区块，并以此区块为中心扩展为N×N区块，作为次级景象适配区，直接进入S4； S34将当前帧图像送入语义分割模型得到分割掩膜； S35将分割掩膜输入至VPR算法中得到被检索向量； S36计算被检索向量与检索向量库中每个向量的余弦相似度，余弦相似度公式如下： 式中，向量A为被检索向量，向量B为检索向量库中的向量，A·B是向量A和向量B的点积，‖A‖和‖B‖分别是向量A和向量B的欧几里得范数； S37将相似度最高的区块作为次级景象适配区中心区块，并以所述次级景象适配区中心区块为中心扩展为N×N区块，作为次级景象适配区，进入S4； S4使用精匹配算法对机载摄像头实时图像进行像素级精匹配并输出精匹配像素坐标； S5使用像素坐标到地理坐标映射算法计算无人机机载摄像头实时图像中心像素坐标映射的地理坐标，并气压高信息，生成NMEA格式GNSS信息。

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