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龙图腾网获悉北京工业大学申请的专利一种基于车辆轨迹的道路几何参数拟合方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119323121B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411380901.8，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权一种基于车辆轨迹的道路几何参数拟合方法是由钮凡;曹丹丹;闫龙奇;张金喜;张志清;姚辉设计研发完成，并于2024-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于车辆轨迹的道路几何参数拟合方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于车辆轨迹的道路几何参数拟合方法，包括：获取车辆行车轨迹地理空间信息，将所述车辆行车轨迹地理空间信息转换到道路的局部投影坐标系内；基于所述投影坐标内的车辆轨迹信息，获取车辆的切向航向角；根据切向航向角在不同道路线元的特性，建立不同道路线元上所述切向航向角与行进里程关系，获取切向航向角方程的参数表达式；基于所述切向航向角方程的参数表达式，对道路线元分界点进行优化拟合，确定道路不同线元的分界点；对所述道路线元进行参数合规性检查，进而获取道路参数。本发明能够在减轻人工成本的同时，提高计算分析精度，帮助道路管养部门获取在役道路线形信息，为道路改扩建及安全评价提供理论基础。

本发明授权一种基于车辆轨迹的道路几何参数拟合方法在权利要求书中公布了：1.一种基于车辆轨迹的道路几何参数拟合方法，其特征在于，包括： 获取车辆行车轨迹地理空间信息，将所述车辆行车轨迹地理空间信息转换到局部投影坐标系内； 基于所述投影坐标内轨迹数据，获取车辆的切向航向角； 根据所述切向航向角在不同道路线元的特性，建立所述道路线元上所述切向航向角与行进里程关系模型，获取切向航向角方程的参数模型； 基于所述切向航向角方程的参数模型，对道路线元分界点进行优化拟合，获取道路不同线元分界点； 对所述道路线元进行参数合规性检查，获取道路参数； 基于所述投影坐标，获取车辆的切向航向角包括： 基于所述投影坐标内车辆的轨迹点；计算所述轨迹点的圆心坐标和轨迹点处的曲率； 基于所述圆心坐标和曲率，获取所述切向航向角； θ＝[arctan2xM‑xb，yM‑yb±90]mod360其中，θ为切向航向角，xM为圆心坐标的横坐标，yM为圆心坐标的纵坐标； 所述道路线元包括：直线、圆曲线和缓和曲线； 所述切向航向角在不同道路线元的特性包括： 所述直线内，车辆切向航向角与车辆行驶方向相同； 所述圆曲线内，切向航向角随行进里程的增加而线性变化； 所述缓和曲线内，切向航向角随行进里程的增加呈现出非线性增加的趋势； 建立道路平面线形上所述切向航向角与所述行进里程关系包括： 若所述道路平面线形为直线时，所述直线上所述切向航向角与所述行进里程关系模型为： 若所述道路平面线形为缓和曲线时，所述缓和曲线上所述切向航向角与所述行进里程关系模型为： 若所述道路平面线形为圆曲线时，所述圆曲线上所述切向航向角与所述行进里程关系为： θCi＝bi+2l+ci+2其中，为直线上切向航向角，为缓和曲线上切向航向角，θCi为圆曲线上切向航向角，l为行进里程，a、b、c为参数； 获取切向航向角方程的参数模型包括： 设置所述切向航向角在基本线元分界处的约束条件，利用所述约束条件，获取所述参数模型； 所述约束条件为： 其中，l为行进里程，θ为切向航向角； 基于所述切向航向角方程的参数模型，对道路线元分界点进行优化拟合，获取道路不同线元分界点包括： 获取道路基本线形，结合所述基本线元，获取若干线元分界点； 利用所述参数模型，获取误差值； 利用所述误差值对所述线元分界点优化，获取道路不同线元分界点； 利用所述误差值对所述线元分界点优化，获取所述道路不同线元分界点包括： S1、令第一线元分界点在起点和第二线元分界点之间移动，每次移动预设距离，基于所述预设距离，获取误差值，当所述误差值最小时，确定所述第一线元分界点； S2、令第二线元分界点在第一线元分界点和第三线元分界点之间移动，每次移动预设距离，基于所述预设距离，获取误差值，当所述误差值最小时，确定所述第二线元分界点； S3、令第n线元分界点在第n‑1线元分界点和终点之间移动，每次移动预设距离，基于所述预设距离，获取误差值，当所述误差值最小时，确定所述第n线元分界点； S4、更新所述线元分界点，确定所述误差值最大时所对应的线元分界点，对所述线元分界点的相邻线元进行重新划分，获取若干线元分界点； S5、重复步骤S1‑S4，直至误差值最大值满足预设值，完成所述线元分界点优化，获取道路不同线元分界点； 对所述道路线元进行参数合规化检查，所述参数合规化检查包括： 若所述道路线元不符合规范值，则对基本线元进行剔除，获取新的道路线元； 对所述新的道路线元分界点重新进行优化拟合，获取所述道路参数。

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