上海联适导航技术股份有限公司具大源获国家专利权
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龙图腾网获悉上海联适导航技术股份有限公司申请的专利一种车辆前轮转角的检测方法及应用获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119329614B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411664774.4，技术领域涉及：B62D15/02；该发明授权一种车辆前轮转角的检测方法及应用是由具大源;王锐;李晓宇设计研发完成，并于2024-11-20向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种车辆前轮转角的检测方法及应用在说明书摘要公布了：本发明属于自动控制类技术，主要涉及农机车辆自动化领域，尤其涉及一种车辆前轮转角的检测方法及应用。本发明提供了一种基于方向盘转角的变化率来估算轮胎转角的方法。本发明将方向盘转角的变化率作为输入量，通过建立车辆转向系统的数学模型，将车辆运动学计算的车体绝对转角作为测量量来计算轮胎转角。能够在农机车辆高速作业的情况下提供精确、稳定性高的前轮转角检测。
本发明授权一种车辆前轮转角的检测方法及应用在权利要求书中公布了：1.一种车辆前轮转角的检测方法，其特征在于，包括以下步骤： S100、建立车辆转向系统数学模型S200、基于运动学计算车体绝对转角S300、估算前轮转角： 根据所述的S100和S200，获得状态方程和观测方程为： xk＝Fkxk‑1+Bkuk+wkzk＝Hkxk+vk式中Hk＝[0 1]，wk为离散时间过程噪声，协方差为Qk，vk为观测噪声，其协方差由Rk表示，δk代表k时刻的前轮转角，代表k时刻的前轮角速度，Δt为采样时间间隔，τ为时间常数，K为转向系统的传动比，uk代表方向盘变化率，zk为k时刻的观测值，xk代表k时刻的状态向量，xk‑1代表k‑1时刻的状态向量，Fk代表状态转移矩阵，Bk代表输入矩阵，Hk代表输出矩阵； 基于上述方程，所使用的卡尔曼滤波算法包含预测和更新两个部分，预测部分为： 式中，^表示估计值，P为状态协方差矩阵，更新部分的算法为： 式中，I为单位矩阵，Kk为k时刻的增益，为根据k‑1时刻的状态向量预测的k时刻状态向量，为根据k‑1时刻的协方差Pk‑1所预测的k时刻的协方差，Pk为k时刻的协方差，和分别代表Fk和Hk的转置矩阵，更新部分计算出的xk即为卡尔曼滤波算法算出的前轮转角。
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