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龙图腾网获悉果栗智造(上海)技术股份有限公司申请的专利一种输送控制方法、输送设备、可读存储介质和输送系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119330009B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411716866.2，技术领域涉及：B65G35/00；该发明授权一种输送控制方法、输送设备、可读存储介质和输送系统是由池峰;谢彬彬;詹超博设计研发完成，并于2024-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种输送控制方法、输送设备、可读存储介质和输送系统在说明书摘要公布了：本申请提供了一种输送控制方法、输送设备、可读存储介质和输送系统，应用于工业自动化技术领域。该方法包括：在输送设备的控制过程中，控制第一搬运模块、第二搬运模块和第三搬运模块之间的间距变化，使第一搬运模块、第二搬运模块和第三搬运模块可以协同夹持多个容器，然后在第一搬运模块、第二搬运模块和第三搬运模块协同夹持多个容器的状态下，控制第一搬运模块、第二搬运模块和第三搬运模块向操作设备移动，使操作设备在各所述容器中放置物品。通过多个搬运模块协同夹持多个容器的方式，可以提高搬运模块的利用率，从而可以减少搬运模块的总数量，降低搬运模块的硬件成本。

本发明授权一种输送控制方法、输送设备、可读存储介质和输送系统在权利要求书中公布了：1.一种输送控制方法，其特征在于，应用于输送设备，所述输送设备包括多个搬运模块，所述多个搬运模块包括第一搬运模块、第二搬运模块以及第三搬运模块，所述第一搬运模块位于所述第二搬运模块和第三搬运模块之间，所述方法包括： 控制所述第一搬运模块、所述第二搬运模块和所述第三搬运模块之间的间距变化，以使所述第一搬运模块、所述第二搬运模块和所述第三搬运模块协同夹持多个容器； 在所述第一搬运模块、所述第二搬运模块和所述第三搬运模块协同夹持多个容器的状态下，控制所述第一搬运模块、所述第二搬运模块和所述第三搬运模块向操作设备移动，以使所述操作设备在各所述容器中放置物品； 其中，所述控制所述第一搬运模块、所述第二搬运模块和所述第三搬运模块之间的间距变化，以使所述第一搬运模块、所述第二搬运模块和所述第三搬运模块协同夹持多个容器，包括： 在所述第一搬运模块、所述第二搬运模块和所述第三搬运模块中，确定参照搬运模块和非参照搬运模块； 在所述多个容器分别移动至对应的待夹持位置之前，控制所述非参照搬运模块相对所述参照搬运模块进行运动，以使所述第一搬运模块、所述第二搬运模块和所述第三搬运模块之间的间距能够容纳所述多个容器； 在所述多个容器分别位于对应的待夹持位置后，控制所述非参照搬运模块沿靠近所述参照搬运模块的方向运动，以使所述第一搬运模块、所述第二搬运模块和所述第三搬运模块协同夹持所述多个容器。

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