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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种电力巡检无人机导航定位方法、介质及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119334346B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411223099.1，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种电力巡检无人机导航定位方法、介质及设备是由黄郑;赖际舟;吕品;袁诚;张且且;李志敏设计研发完成，并于2024-09-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种电力巡检无人机导航定位方法、介质及设备在说明书摘要公布了：本发明提出了一种电力巡检无人机导航定位方法、介质及设备，包括：周期采集传感器数据；判断当前视觉帧是否为关键帧；基于视觉关键帧图像信息检测输电线路并计算视觉传感器与输电线路之间的相对位姿；利用动力学模型数据、惯性传感器数据进行相邻视觉关键帧之间的动力学模型‑惯性增广预积分计算；联合视觉、动力学模型、惯性信息求解无人机相对局部导航坐标系的导航信息；基于因子图方法融合无人机相对导航信息与卫星信息，解算无人机的绝对导航信息；输出无人机的绝对导航信息。本发明通过融合动力学模型信息，实现了无人机高动态环境下更精确的姿态角估计，利用因子图优化技术实现了电力巡检无人机短时高精度与长时无漂移的导航信息估计。

本发明授权一种电力巡检无人机导航定位方法、介质及设备在权利要求书中公布了：1.一种电力巡检无人机导航定位方法，无人机上搭载有用于感知无人机周围环境的视觉传感器以及测量对象均为无人机的卫星接收机和惯性传感器，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1：周期采集k时刻的视觉传感器数据、卫星接收机数据、惯性传感器数据以及基于无人机动力学模型获取的角加速度数据； 步骤2：对于视觉传感器数据，基于视觉特征点判断当前视觉帧是否为视觉关键帧，若是视觉关键帧，则跳转至步骤3，否则回到步骤1； 步骤3：基于视觉关键帧的图像信息检测输电线路并计算视觉传感器与输电线路之间的相对位姿； 步骤4：利用角加速度数据和惯性传感器数据进行相邻视觉关键帧之间的动力学模型‑惯性增广预积分计算，所述动力学模型‑惯性增广预积分是融合了动力学模型的惯性预积分； 步骤5：联合视觉传感器与输电线路之间的相对位姿以及动力学模型‑惯性增广预积分求解无人机相对局部导航坐标系的相对导航信息； 步骤6：基于因子图方法融合无人机的相对导航信息与卫星接收机数据，解算无人机相对全局导航坐标系的绝对导航信息。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京航空航天大学，其通讯地址为：210016 江苏省南京市秦淮区御道街29号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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