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龙图腾网获悉上海理工大学申请的专利一种基于梯形储能气囊的气动上肢康复外骨骼获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119344990B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411508281.1，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权一种基于梯形储能气囊的气动上肢康复外骨骼是由孟巧玲;邓淞苧;许蓉娜;吴焕森;喻洪流设计研发完成，并于2024-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于梯形储能气囊的气动上肢康复外骨骼在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于梯形储能气囊的气动上肢康复外骨骼，包括：肩肘腕关节驱动器、柔性外骨骼服和连接组件；肩肘腕关节驱动器包括：肩关节驱动器、肘关节驱动器和腕关节驱动器；肩关节驱动器包括：肩关节前屈驱动器、肩关节后伸驱动器、肩关节外展驱动器以及肩关节内收驱动器，肘关节驱动器包括：肘关节前屈驱动器和肘关节后伸驱动器，腕关节驱动器包括：腕关节前屈驱动器和腕关节后伸驱动器；肩肘腕关节驱动器由数个梯形储能气囊组成；柔性外骨骼服用于连接肩肘腕关节驱动器与人体上肢，固定肩肘腕关节驱动器的位置。与现有技术相比，本发明气动驱动器中的梯形储能气囊可使上肢运动更为灵活，与人体上肢相匹配，避免患者穿戴不适或二次伤害。

本发明授权一种基于梯形储能气囊的气动上肢康复外骨骼在权利要求书中公布了：1.一种基于梯形储能气囊的气动上肢康复外骨骼，其特征在于，包括：肩肘腕关节驱动器1、柔性外骨骼服2和连接组件； 所述肩肘腕关节驱动器1包括：肩关节驱动器、肘关节驱动器和腕关节驱动器；所述肩关节驱动器包括：肩关节前屈驱动器100、肩关节后伸驱动器101、肩关节外展驱动器102以及肩关节内收驱动器103，所述肘关节驱动器包括：肘关节前屈驱动器104和肘关节后伸驱动器105，所述腕关节驱动器包括：腕关节前屈驱动器106和腕关节后伸驱动器107；所述肩肘腕关节驱动器1由数个梯形储能气囊组成； 所述柔性外骨骼服2用于连接肩肘腕关节驱动器1与人体上肢，固定肩肘腕关节驱动器1的位置； 所述连接组件用于连接肩肘腕关节驱动器1与柔性外骨骼服2； 所述肩肘腕关节驱动器1为符合人体肩肘腕三关节结构和长度的气动驱动器，气动驱动器由数个梯形储能气囊110连接而成，所述梯形储能气囊110的侧面重合通过胶水连接，底面与底层塑料薄膜1001通过胶水连接，相邻梯形储能气囊110紧密排列，所述底层塑料薄膜1001的长度等于单个梯形储能气囊110底面长度与梯形储能气囊110数量的乘积； 所述气动驱动器的弯曲角度的参数计算包括以下步骤： S1、梯形储能气囊110的气压达到最大值时，整个驱动器所产生弯曲角度最大；设气囊膨胀状态下，相邻两个梯形储能气囊中前一个气囊的短边延长线与后一个气囊的短边的夹角为θn，当气囊的数量n为2时，整个驱动器所产生的最大弯曲角度为θ1；当n为3时，整个驱动器所产生的最大弯曲角度为θ1+θ2；以此类推，当驱动器有n个梯形储能气囊110时，其能够产生的最大弯曲角度为： S2、在理想条件下，当每个梯形储能气囊110达到其最大内部压力时，每个梯形储能气囊110的形状保持均匀；因此，每对相邻梯形储能气囊110之间的角度是一致的，则： θsum＝n‑1θ1； S3、设单袋的短边为as，长边为al，高为h，短边的底角为则： S4、由S3得到第一个最大弯曲角度θ1为： S5、由S4类推，当驱动器中的梯形储能气囊110数为n时，驱动器的最大弯曲角度值为：

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