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龙图腾网获悉中国长江电力股份有限公司;河海大学申请的专利水下大坝巡检机器人虚拟演练系统及其构建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119359968B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411257042.3，技术领域涉及：G06T19/00；该发明授权水下大坝巡检机器人虚拟演练系统及其构建方法是由朱思思;冉毅川;李新宇;耿在明;万刚;童晶;张明懿;史朋飞;孙勇;郑开元;李鹏;李哲;史凯特设计研发完成，并于2024-09-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本水下大坝巡检机器人虚拟演练系统及其构建方法在说明书摘要公布了：本发明涉及水下机器人虚拟演练领域，具体公开了一种水下大坝巡检机器人虚拟演练系统及其构建方法，该系统包括用户交互层、系统功能层和数据资源层，旨在解决现有水下机器人操作复杂、培训成本高的问题；系统通过参数设定、科目选择、人机设备交互及可视化UI实现用户交互；采用任务管理与评价、虚拟设备控制、场景仿真渲染及场景管理模块实现功能集成；利用基础数据、3D模型数据、演练数据及场景数据进行数据管理；系统能够模拟水下机器人作业全流程，覆盖天气、水质、昼夜变化等环境仿真，操作员可通过该系统对不同水下机器人大坝缺陷巡检任务进行模拟演练，节省人力物力的同时，提升操作熟练度与准确性，有效节省培训成本且降低了操作风险。

本发明授权水下大坝巡检机器人虚拟演练系统及其构建方法在权利要求书中公布了：1.水下大坝巡检机器人虚拟演练系统，其特征在于，包括用户交互层、系统功能层、数据资源层： 用户交互层，包括虚拟演练参数设定、演练科目选择、人机设备交互及可视化UI界面，其中人机设备交互用于读取机器人虚拟控制设备输入及其他用户输入，并与系统功能层中的虚拟设备控制模块关联，可视化UI界面包括不同模式下的指引信息及各虚拟设备模拟反馈信息的可视化； 系统功能层，包括任务管理与考核评价模块、虚拟设备控制模块、场景仿真渲染模块及场景管理模块，系统功能层通过定义不同的方法接口，实现该层不同模块之间以及与其他层之间的数据交互与集成关联；任务管理与考核评价模块包括演练模式管理、行为树与状态机构建、行为树与状态机整合及考核点与评分，其是基于行为树与状态机的任务管理系统，该系统通过顺序节点、选择节点及并行节点实现任务流程管理，并根据机器人状态和行为的变化触发考核点进行评分；虚拟设备控制模块包括水下机器人水下运动模拟、水下机器人设备功能模拟、其他设备功能交互模拟，其中，水下机器人水下运动模拟，用于为水下机器人建立水下运动交互系统，根据水下机器人动力系统，结合水下动力学分析，对水下机器人建立简化力学模型，通过C#脚本实现水下机器人的水下运动模拟；水下机器人设备功能模拟，用于模拟水下大坝巡检机器人各设备与传感器的功能；其他设备功能交互模拟，用于对其他辅助设备的模拟；场景管理模块包括场景匹配导入，场景匹配导入，用于根据用户设定演练信息快速匹配场景库中相似度最高的场景并导入，场景匹配导入是根据用户输入场景特征属性值，通过改进熵权法计算属性权重，采用最近邻域检索算法计算总体相似度，快速匹配并导入相似度最高的场景； 数据资源层，用于存储系统基本数据、3D模型数据、演练数据、场景数据的持久化管理，同时供系统的其他层调用。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国长江电力股份有限公司;河海大学，其通讯地址为：430014 湖北省武汉市江岸区三阳路88号三阳中心；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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