买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉河南科技大学申请的专利一种设施生产中的番茄花蕊定位及朝向识别方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119379770B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411204291.6，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权一种设施生产中的番茄花蕊定位及朝向识别方法是由李明勇;张龙;金鑫;李保明;陈凯康;李梦琦;祝晓武设计研发完成，并于2024-08-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种设施生产中的番茄花蕊定位及朝向识别方法在说明书摘要公布了：本申请为一种设施生产中的番茄花蕊定位及朝向识别方法，包括如下步骤：步骤S1，通过深度相机对番茄花蕊照片拍摄，得到番茄花蕊深度图像以及番茄花蕊深度图像中各像素点的坐标信息和深度信息；步骤S2，对番茄花蕊深度图像降噪，并处理得到HSV格式番茄花蕊图；步骤S3，对HSV格式番茄花蕊图分割，获得HSV格式番茄花蕊分割图像；步骤S6，利用番茄花蕊朝向，确定番茄花蕊俯仰角以及偏航角，从而得出番茄花蕊在三维空间中的朝向角度信息；步骤S7，利用番茄花蕊深度图像中各点像素的坐标信息和深度信息，得到番茄花蕊实际位置信息；步骤S8，授粉机器人根据番茄花蕊实际位置信息和朝向角度信进行授粉作业。本申请能够提供番茄花蕊精确位置和角度信息。

本发明授权一种设施生产中的番茄花蕊定位及朝向识别方法在权利要求书中公布了：1.一种设施生产中的番茄花蕊定位及朝向识别方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤S1，将深度相机安装在授粉机器人的授粉机械臂上，进行番茄花蕊照片拍摄，得到番茄花蕊深度图像以及番茄花蕊深度图像中各像素点的坐标信息和深度信息； 步骤S2，对番茄花蕊深度图像使用高斯滤波图像降噪，对降噪后番茄花蕊深度图像利用OpenCV库进行处理得到HSV格式番茄花蕊图； 步骤S3，用图像阈值分割技术将HSV格式番茄花蕊图中番茄花蕊从背景中分割出来，获得HSV格式番茄花蕊分割图像； 步骤S4，将番茄花蕊从番茄花蕊深度图像中分割出来，获得番茄花蕊图像； 步骤S5，对番茄花蕊图像进行特征提取，得出在三维空间中的番茄花蕊朝向； 步骤S5中，包括以下子步骤： 步骤S51：计算分割后番茄花蕊图像点云数据的均值μ，计算公式如下： 式中，μ为所有点坐标的均值向量，Pi＝xi,yi,zi是第i个点的坐标，N是坐标点的总数； 步骤S52：计算点云的协方差矩阵C，计算公式如下： 步骤S53：对协方差矩阵C进行特征值分解，得到特征值λ和特征向量v，计算公式如下： Cvi＝λivi式中，λi表示数据在特征向量方向上的方差；vi是对应的特征向量，表示该方向的主轴； 步骤S54：得出的最大特征值对应的特征向量vmax即为番茄花蕊朝向，计算公式如下： 步骤S6，利用番茄花蕊朝向，确定番茄花蕊相对于竖直方向上的俯仰角θp，以及相对于水平面的偏航角θy，从而得出番茄花蕊在三维空间中的朝向角度信息； 步骤S7，利用番茄花蕊深度图像中各点像素的坐标信息和深度信息，结合深度相机参数根据三维坐标公式转换得到番茄花蕊实际位置信息； 步骤S8，利用前述步骤得出的番茄花蕊实际位置信息及朝向角度信息，授粉机器人根据信息控制授粉机械臂进行精准作业。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人河南科技大学，其通讯地址为：471000 河南省洛阳市涧西区西苑路48号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。