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龙图腾网获悉北京控制工程研究所申请的专利一种实现星上规划任务动态连续的CMG无感磨合方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119408738B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411431841.8，技术领域涉及：B64G1/28；该发明授权一种实现星上规划任务动态连续的CMG无感磨合方法是由赵雪婷;张晋;赵雷;李博文;张怡;罗天巡;吕文华;郝东卿;范雯琦;郭志远设计研发完成，并于2024-10-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种实现星上规划任务动态连续的CMG无感磨合方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种实现星上规划任务动态连续的CMG无感磨合方法，属于敏捷卫星姿轨控及自主规划任务领域；对卫星的控制力矩陀螺进行编号，记为CMGi；将CMGi从星上控制系统切除；控制CMGi的框架以预设正角速率运动预设时间；控制CMGi的框架以预设负角速率运动预设时间；将CMGi的框架转动至0°；将CMGi的转子转动至预设转速；再次将CMGi的框架转动至0°，保持CMGi的转子维持预设转速；将CMGi重新引入星上控制系统；完成CMGi的无感磨合；本发明提出的方法解决了用户对于突发CMG故障处置和规划任务连续的双重需求，可以适用于具有自主任务规划功能且采用CMG群控制方案的卫星设计。

本发明授权一种实现星上规划任务动态连续的CMG无感磨合方法在权利要求书中公布了：1.一种实现星上规划任务动态连续的CMG无感磨合方法，其特征在于：包括： 步骤一、对卫星的控制力矩陀螺进行编号，记为CMGi；其中，i为控制力矩陀螺的序号，i＝1，2，3，4，5，6； 步骤二、当需要对某一CMGi进行磨合时，将CMGi从星上控制系统切除；同时，星上控制系统控制其它5个控制力矩陀螺继续保持当前卫星任务； 步骤三、控制CMGi的框架以预设正角速率运动预设时间；并判断CMGi的框架是否运动正常、星上控制系统状态是否适宜磨合；当框架运动正常且星上控制系统状态适宜磨合时，进入步骤四；当框架运动不正常或星上控制系统状态不适宜磨合时，停止磨合，并记退出位置StepNum＝1； 步骤四、控制CMGi的框架以预设负角速率运动预设时间；并判断CMGi的框架是否运动正常、星上控制系统状态是否适宜磨合；当框架运动正常且星上控制系统状态适宜磨合时，进入步骤五；框架运动不正常或星上控制系统状态不适宜磨合时，停止磨合，停止磨合，并记退出位置StepNum＝2； 步骤五、将CMGi的框架转动至0°；并在预设时间间隔后，判断CMGi的框架状态是否正常、星上控制系统状态是否适宜磨合；当CMGi的框架状态正常且星上控制系统状态适宜磨合时，在预设时间间隔后进入步骤六；当CMGi的框架状态不正常或星上控制系统状态不适宜磨合时，停止磨合，并记退出位置StepNum＝3； 步骤六、将CMGi的转子转动至预设转速；并判断CMGi的转子状态是否正常、星上控制系统状态是否适宜磨合；当转子状态正常且星上控制系统状态适宜磨合时，在预设时间间隔后进入步骤七；当转子状态不正常或星上控制系统状态不适宜磨合时，停止磨合，并记退出位置StepNum＝4； 步骤七、再次将CMGi的框架转动至0°，保持CMGi的转子维持预设转速；将CMGi重新引入星上控制系统；并判断CMGi的工作模式是否正常、星上控制系统状态是否适宜磨合；当CMGi的工作模式正常且星上控制系统状态适宜磨合时，在预设时间间隔后进入步骤八；当CMGi的工作模式不正常或星上控制系统状态不适宜磨合，停止磨合，记退出位置StepNum＝5，进入步骤九； 步骤八、完成CMGi的无感磨合；星上控制系统控制6个控制力矩陀螺继续保持当前卫星任务； 步骤九、根据记录的StepNum确定在哪个步骤存在停止磨合的情况。

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