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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种铣削激励下机器人全工作空间本体薄弱关节的辨识方法及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119458371B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411936479.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种铣削激励下机器人全工作空间本体薄弱关节的辨识方法及设备是由辛世豪;彭芳瑜;钟鸣;唐小卫;闫蓉;吴嘉伟设计研发完成，并于2024-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种铣削激励下机器人全工作空间本体薄弱关节的辨识方法及设备在说明书摘要公布了：本发明属于铣削加工相关技术领域，其公开了一种铣削激励下机器人全工作空间本体薄弱关节的辨识方法及设备，步骤为：1对目标工作空间进行动态特性敏感度分析进而选择标准姿态，对确定的每个标准姿态进行整机模态测试；2基于整机模态测试结果及MFMS方法计算计算各标准姿态的模态‑薄弱关节权重系数；同时，计算铣削激励下各标准姿态的模态贡献度；3重构目标姿态的构型，并计算目标姿态与标准姿态之间的构型相似性指标，进而计算得到目标姿态的M‑WJWC矩阵和MCI；4识别目标姿态的机器人‑薄弱关节权重系数，进而实现铣削激励下机器人本体薄弱关节的在线识别。本发明能实现目标工作空间内任意姿态的R‑WLWC的预测。

本发明授权一种铣削激励下机器人全工作空间本体薄弱关节的辨识方法及设备在权利要求书中公布了：1.一种铣削激励下机器人全工作空间本体薄弱关节的辨识方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 1确定需要进行机器人本体薄弱关节辨识的目标工作空间范围，对目标工作空间进行动态特性敏感度分析进而选择标准姿态，对确定的每个标准姿态进行整机模态测试； 2基于整机模态测试结果及MFMS方法计算各关节自由度对刀具中心点振动的贡献，进而基于各个关节自由度对应的贡献来计算各标准姿态的模态‑薄弱关节权重系数M‑WJWC；同时，根据模态测试结果建立标准姿态的状态空间模型，进而基于卡尔曼滤波法KF计算铣削激励下各标准姿态的模态贡献度MCI； 3重构目标姿态的构型，并计算目标姿态与标准姿态之间的构型相似性指标CSI，进而基于得到的构型相似性指标、标准姿态的模态‑薄弱关节权重系数及标准姿态的模态贡献度计算得到目标姿态的M‑WJWC矩阵和MCI； 4基于目标姿态的M‑WJWC矩阵和MCI识别目标姿态的机器人‑薄弱关节权重系数，进而基于目标姿态的机器人‑薄弱关节权重系数实现铣削激励下机器人本体薄弱关节的在线识别。

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